A lane estimation apparatus and a lane estimation method are disclosed. According to one aspect of the present invention, the lane estimation apparatus comprises: a camera module generating road information comprising a curvature of a road and reliability of a lane from a captured image of the road where a vehicle travels; a sensor unit measuring state information of the vehicle using a plurality of sensors; and a lane compensation logic recognizing the lane from the road information and calculating a lane estimation value by averaging a plurality of lane values recognized for set first predetermined time by considering at least one among sensing accuracy of a road environment and the road environment confirmed by at least one among the road information and the state information. The lane estimation apparatus can estimate the lane by applying a moving average filter to the lane value estimated from the road information.
본 발명은 차선 추정 장치 및 방법에 대하여 개시한다. 본 발명의 일면에 따른 차선 추정 장치는, 주행중인 도로에 대한 촬영 영상으로부터 도로 곡률 및 차선 신뢰도를 포함하는 도로정보를 생성하는 카메라 모듈; 복수의 센서에 의해 차량의 상태정보를 측정하는 센서부; 및 상기 도로정보로부터 차선을 인식하며, 상기 도로정보 및 상기 상태정보 중 적어도 하나로부터 확인된 도로 환경 및 상기 도로 환경의 감지 정확도 중 적어도 하나를 고려하여 설정된 제1 일정시간 동안 인식된 복수의 차선 값을 평균하여 차선 추정값을 연산하는 차선 보상 로직을 포함하는 것을 특징으로 한다.
APPARATUS AND METHOD FOR ESTIMATING LANE
차선 추정 장치 및 방법
2016-05-19
Patent
Electronic Resource
Korean
IPC: | B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion |