본 발명은 차선 추정 장치 및 방법에 대하여 개시한다. 본 발명의 일면에 따른 차선 추정 장치는, 주행중인 도로에 대한 촬영 영상으로부터 도로 곡률 및 차선 신뢰도를 포함하는 도로정보를 생성하는 카메라 모듈; 복수의 센서에 의해 차량의 상태정보를 측정하는 센서부; 및 상기 도로정보로부터 차선을 인식하며, 상기 도로정보 및 상기 상태정보 중 적어도 하나로부터 확인된 도로 환경 및 상기 도로 환경의 감지 정확도 중 적어도 하나를 고려하여 설정된 제1 일정시간 동안 인식된 복수의 차선 값을 평균하여 차선 추정값을 연산하는 차선 보상 로직을 포함하는 것을 특징으로 한다.
A lane estimation apparatus and a lane estimation method are disclosed. According to one aspect of the present invention, the lane estimation apparatus comprises: a camera module generating road information comprising a curvature of a road and reliability of a lane from a captured image of the road where a vehicle travels; a sensor unit measuring state information of the vehicle using a plurality of sensors; and a lane compensation logic recognizing the lane from the road information and calculating a lane estimation value by averaging a plurality of lane values recognized for set first predetermined time by considering at least one among sensing accuracy of a road environment and the road environment confirmed by at least one among the road information and the state information. The lane estimation apparatus can estimate the lane by applying a moving average filter to the lane value estimated from the road information.
Apparatus and Method for Estimating Lane
차선 추정 장치 및 방법
2020-12-24
Patent
Electronic Resource
Korean
IPC: | B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion |