According to an embodiment of the present invention, a parking steering assistance method which is executed in a parking steering assistance device to assist a vehicle to be parked in a parking space between multiple obstacles comprises: a step of producing a boundary tracking path by scanning the distance between obstacles and the vehicle as the vehicle moves to the side of the obstacles; a step of correcting the boundary tracking path corresponding to the obstacles and the curb of the parking space between the boundary tracking paths; and a step of moving the vehicle to the parking space along the corrected boundary tracking path. The present invention can eliminate crashes into the curb by correcting the boundary tracking path corresponding to the obstacles and the curb of the parking space between the boundary tracking paths and reduce the distance deviation with the curb against an error from the tracing of a vertex position of any one obstacle between the obstacles.
본 발명의 일 실시예에 따른 복수의 장애물 사이의 주차 공간에 차량이 주차되도록 보조하는 주차 조향 보조 장치에서 실행되는 주차 조향 보조 방법은 상기 차량이 상기 복수의 장애물의 측면을 이동함에 따라 상기 복수의 장애물과 상기 차량 사이의 거리를 스캔하여 경계 궤적을 생성하는 단계, 상기 경계 궤적 중 상기 복수의 장애물 및 상기 주차 공간의 연석에 해당하는 경계 궤적을 보정하는 단계 및 상기 보정된 경계 궤적에 따라 상기 차량을 상기 주차 공간으로 이동시키는 단계를 포함한다. 따라서, 본 발명은 차량이 복수의 장애물 사이의 경계 궤적 중 복수의 장애물 및 주차 공간의 연석에 해당하는 경계 궤적을 보정함으로써, 복수의 장애물 중 어느 하나의 장애물의 꼭지점 위치 추적에 오차가 발생하더라도 연석에 부딪힘 현상을 제거하고 연석과의 거리 편차를 감소시킬 수 있다는 효과가 있다.
METHOD OF ASSISTING PARK AND APPARSTUS PERFORMING THE SAME
주차 조향 보조 방법 및 이를 실행하는 장치
2015-11-19
Patent
Electronic Resource
Korean
IPC: | B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion |
METHOD OF ASSISTING PARK AND APPARSTUS PERFORMING THE SAME
European Patent Office | 2015
PARKING ASSIST APPARSTUS AND METHOD FOR CONTROLLING PARKING OF THE SAME
European Patent Office | 2016
|