본 개시의 일 실시예에 따른 중력 보상 장치는, 프레임, 프레임에 의해 지지되며, 와이어의 일단이 회전축에 연결되는 서보 모터, 일단이 로버(Rover)에 고정 결합된 제1 가이드 환봉의 타단에 고정 결합되고, 타단이 와이어의 타단에 연결되며, 와이어에 가해지는 장력을 측정하여 장력 데이터를 생성하는 로드셀, 및 장력 데이터에 기초하여, 서보 모터의 동력을 제어하여 와이어에 가해지는 장력이 기설정된 기준값으로 유지되도록 제어하는 제어부를 포함한다.
GRAVITY COMPENSATION DEVICE AND GRAVITY COMPENSATION SYSTEM
중력 보상 장치 및 중력 보상 시스템
2025-05-27
Patent
Electronic Resource
Korean
Gravity compensation in robotics
TIBKAT | 2022
|A review on passive gravity compensation
IEEE | 2017
|European Patent Office | 2024
|