본 발명은 개선된 가변 전방주시거리를 이용한 자율이동체의 경로추종 장치 및 그 방법으로서, 자율이동체의 계획된 경로상의 기준 경로 정보와 주행환경에 따른 차량의 속도, 진행방향 및 위치를 포함하는 감지데이터로부터 도출된 차량의 경로 곡률(JPEG112022124297429-pat00284.jpg53)과 차량속도(JPEG112022124297429-pat00285.jpg52)를 기초로 전방주시거리 JPEG112022124297429-pat00286.jpg54를 결정하는 가변 전방주시거리 JPEG112022124297429-pat00287.jpg54선정모듈, 상기 기준 경로 정보와 상기 가변 전방주시거리 JPEG112022124297429-pat00288.jpg54선정모듈에서 결정된 전방주시거리 JPEG112022124297429-pat00289.jpg54로부터 목표점을 결정하는 목표점 선정모듈, 상기 진행방향 및 위치와 상기 목표점 선정모듈에서 결정된 목표점으로부터 JPEG112022124297429-pat00290.jpg53값을 산출하는 JPEG112022124297429-pat00291.jpg53계산모듈; 및 상기 전방주시거리 JPEG112022124297429-pat00292.jpg54와 JPEG112022124297429-pat00293.jpg53값으로부터 조향각 JPEG112022124297429-pat00294.jpg52를 산출하여 산출된 조향각 데이터를 출력하는 조향각 JPEG112022124297429-pat00295.jpg52산출모듈을 포함한다. 따라서, 본 발명은 전방주시거리 JPEG112022124297429-pat00296.jpg54의 특성에 따라 자율이동체의 현재 속도와 기준 경로의 곡률을 고려하여 적절한 전방주시거리 JPEG112022124297429-pat00297.jpg54 값을 가지도록 함으로써 차량의 주행 안정성과 기준 경로에 대한 추종 성능을 향상시킬 수 있다.

    The present invention relates to a device for tracking the path of an autonomous vehicle by using an improved variable look-ahead distance and a method therefor. The device comprises: a variable look-ahead distance L d selection module for determining a look-ahead distance L d on the basis of a vehicle path curvature (w) and a vehicle velocity (v) derived from sensing data comprising the velocity, direction of movement, and position of a vehicle, which follow driving environments and reference path information on a planned path of the autonomous vehicle; a target point selection module for determining a target point from the reference path information and the look-ahead distance L d determined by the variable look-ahead distance L d selection module; an α calculation module for determining an α value from the direction of movement and the position and the target point determined by the target point selection module; and a steering angle δ calculation module for calculating a steering angle δ from the look-ahead distance L d and the α value and outputting the calculated steering angle data. Therefore, according to the present invention, an appropriate look-ahead distance L d value is provided in consideration of the current velocity of the autonomous vehicle and the curvature of the reference path according to characteristics of the look-ahead distance L d , thereby improving the vehicle's driving stability and the reference path tracking performance.


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    Title :

    Path Tracking Device of Autonomous Driving Things Using Improved Variable Look-Ahead Distance and Method Thereof


    Additional title:

    개선된 가변 전방주시거리를 이용한 자율이동체의 경로추종 장치 및 그 방법


    Publication date :

    2025-04-30


    Type of media :

    Patent


    Type of material :

    Electronic Resource


    Language :

    Korean


    Classification :

    IPC:    G05D SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES , Systeme zum Steuern oder Regeln nichtelektrischer veränderlicher Größen / B25J Manipulatoren , MANIPULATORS / B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion





    A Robust Look-ahead Distance Tuning Strategy for the Geometric Path Tracking Controllers

    Chen, Longsheng / Liu, Ni / Shan, Yunxiao et al. | IEEE | 2018


    Autonomous look-ahead method and system

    RESHEF RAFI / BUNAYA ZAKARIA / GORDNER VOLKER | European Patent Office | 2023

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    Distance measuring method and device using image tracking for autonomous driving

    KIM HANG SUP | European Patent Office | 2023

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