자동차의 피칭(pitching) 값을 참조로 하여 차선 인식 결과를 개선하는 방법에 있어서, (a) 평면 상에 위치한 자동차의 라이다 센서로부터 검출되는 상기 평면의 위치 및 상기 라이다 센서가 상기 평면 상에 프로젝션된 기준 프로젝션 위치 사이의 기준 거리와, 상기 라이다 센서의 설치 헤이트(height)가 참조되어 상기 자동차의 피칭 기준값이 설정된 상태에서, 차선 인식 결과 개선 장치가, (i) 상기 자동차의 운행 중, 이미지 센서로부터 주행 도로가 촬영된 도로 주행 이미지가 획득되면, 상기 도로 주행 이미지를 분석하여 상기 도로 주행 이미지 상의 적어도 하나의 차선들을 검출하는 프로세스 및 (ii) 상기 자동차의 운행 중, 상기 라이다 센서로부터 검출되는 상기 주행 도로의 위치 및 상기 라이다 센서가 상기 주행 도로 상에 프로젝션된 특정 프로젝션 위치 사이의 특정 거리와, 상기 라이다 센서의 상기 설치 헤이트를 참조하여 상기 자동차의 피칭 값을 획득하는 프로세스를 수행하는 단계; 및 (b) 상기 차선 인식 결과 개선 장치가, 상기 자동차의 상기 피칭 값을 참조하여 상기 도로 주행 이미지로부터 검출된 상기 적어도 하나의 차선들의 위치를 조정함으로써 상기 주행 도로에 대한 프로젝션 이미지를 생성하는 단계;를 포함하는 방법 및 이를 이용한 차선 인식 결과 개선 장치가 개시된다.
The present invention relates to a method for improving results of the lane detection by referring to a pitching value of a vehicle and a device for improving results of the lane detection using the same. In accordance with the present invention, the method for improving results of the lane detection referring to the pitching value of the vehicle comprises: (a) a step in which, when a pitching reference value of the vehicle is set by referring to a reference distance between the position of a plane, which is detected by a LiDAR sensor of the vehicle placed on the plane, and a reference projection position, on which the LiDAR sensor is projected onto the plane, and an installation height of the LiDAR sensor, the device for improving results of the lane detection performs (i) a process which, when a road driving image, which photographs the driven road by an image sensor, while the vehicle is driving, analyzes the road driving image, and detects one or more lanes on the road driving image, and (ii) a process which, while the vehicle is driving, acquires a pitching value of the vehicle by referring to a specific distance between the position of the driven road detected by the LiDAR sensor, and the specific projection position, on which the LiDAR sensor projects onto the driven road, and the installation height of the LiDAR sensor; and (b) a step in which the device for improving results of the lane detection adjusts the positions of the one or more lanes detected from the road driving image by referring to the pitching value of the vehicle, and generates a projection image of the driven road. The present invention aims to provide a method and device for improving results of lane detection by referring to a pitching value of a vehicle, which is able to prevent an image from being distorted.
pitching METHOD AND DEVICE FOR IMPROVING RESULTS OF LANE DETECTION REFERRING TO PITCHING OF VEHICLE
자동차의 피칭(pitching) 값을 참조로 하여 차선 인식 결과를 개선하는 방법 및 이를 이용한 차선 인식 결과 개선 장치
2024-11-18
Patent
Electronic Resource
Korean
IPC: | B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion / B60R Fahrzeuge, Fahrzeugausstattung oder Fahrzeugteile, soweit nicht anderweitig vorgesehen , VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR / G06F ELECTRIC DIGITAL DATA PROCESSING , Elektrische digitale Datenverarbeitung |
pitching METHOD AND DEVICE FOR IMPROVING RESULTS OF LANE DETECTION REFERRING TO PITCHING OF VEHICLE
European Patent Office | 2021
|Engineering Index Backfile | 1925
IuD Bahn | 2003
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