본 발명은 자율주행 자동차의 직진 주행 판단 장치 및 방법에 관한 것으로, 위성 신호를 수신할 수 없는 음영지역에서 추측항법에 의해 차량의 위치를 보다 정확하게 판단하기 위한 것이다. 본 발명에 따른 직진 주행 판단 장치는 종래의 요 레이트만으로 요 앵글을 계산하던 방법과 달리 차선의 곡률, 스티어링 휠 각도, 요 레이트(Yaw Rate), 휠 스피드를 종합적으로 고려하여 차량의 직진 주행 여부를 판단함으로써 종래 기술의 요 레이트 오차 누적에 따른 추측항법 오차를 줄일 수 있는 효과가 있다.

    The present invention relates to a straight driving determination device and method of an autonomous vehicle, and is to more accurately determine the position of a vehicle by dead reckoning in a shaded area where satellite signals cannot be received. Unlike the conventional method of calculating the yaw angle using only the yaw rate, the straight driving determination device according to the present invention determines whether the vehicle is driving straight in consideration of the curvature of the lane, steering wheel angle, yaw rate, and wheel speed, so that there is an effect of reducing the dead reckoning error due to the accumulation of the yaw rate error of the prior art.


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    Title :

    APPARATUS OF STRAIGHT DRIVING RECOGNITION FOR AUTONOMOUS VEHICLE DEAD-RECKONING PERFORMANCE IMPROVEMENT AND METHOD THEREOF


    Additional title:

    자율주행 차량의 추측항법 성능 향상을 위한 직진 주행 판단 장치 및 그 방법


    Publication date :

    2024-08-16


    Type of media :

    Patent


    Type of material :

    Electronic Resource


    Language :

    Korean


    Classification :

    IPC:    B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion / G05D SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES , Systeme zum Steuern oder Regeln nichtelektrischer veränderlicher Größen / G06F ELECTRIC DIGITAL DATA PROCESSING , Elektrische digitale Datenverarbeitung