발자국 접촉 검출 방법(300)은 로봇(100)의 스윙 다리(120SW)에 대한 관절 역학(134JD)을 수신하는 단계를 포함하며, 스윙 다리는 로봇의 보행의 유각기를 수행한다. 상기 방법은 또한 로봇의 포즈의 추정치를 규정하는 오도메트리(192)를 수신하는 단계, 및 스윙 다리에 대한 예상치 못한 토크가 스윙 다리에 대한 임팩트(202)에 대응하는지 여부를 결정하는 단계를 포함한다. 예상치 못한 토크가 임팩트에 대응하는 경우, 상기 방법은 임팩트가 오도메트리 및 관절 역학에 기초하여 지면(12)에 대한 스윙 다리의 착지를 나타내는지 여부를 결정하는 단계를 더 포함한다. 임팩트가 스윙 다리의 착지를 나타내지 않는 경우, 상기 방법은 로봇의 오도메트리 및 스윙 다리의 관절 역학에 기초하여 임팩트의 원인을 분류하는 단계를 포함한다.
A method of footstep contact detection includes receiving joint dynamics data for a swing phase of a swing leg of the robot, receiving odometry data indicative of a pose of the robot, determining whether an impact on the swing leg is indicative of a touchdown of the swing leg based on the joint dynamics data and an amount of completion of the swing phase, and determining when the impact on the swing leg is not indicative of the touchdown of the swing leg, a cause of the impact based on the joint dynamics data and the odometry data.
FOOTSTEP CONTACT DETECTION
발자국 접촉 검출
2024-08-07
Patent
Electronic Resource
Korean