A method (300) of footstep contact detection includes receiving joint dynamics (!34JD) for a swing leg (l20sw) of the robot (100) where the swing leg performs a swing phase of a gait of the robot. The method also includes receiving odometry (192) defining an estimation of a pose of the robot and determining whether an unexpected torque on the swing leg corresponds to an impact (202) on the swing leg. When the unexpected torque corresponds to the impact, the method further includes determining whether the impact is indicative of a touchdown of the swing leg on a ground surface (12) based on the odometry and the joint dynamics. When the impact is not indicative of the touchdown of the swing leg, the method includes classifying a cause of the impact based on the odometry of the robot and the joint dynamics of the swing leg.
L'invention concerne un procédé (300) de détection de contact de pas, consistant à recevoir une dynamique d'articulation (!34JD) pour une jambe oscillante (l20sw) du robot (100), la jambe oscillante effectuant une phase d'oscillation d'une marche du robot. Le procédé consiste également à recevoir une odométrie (192) définissant une estimation d'une pose du robot et à déterminer si un couple inattendu sur la jambe oscillante correspond à un impact (202) sur la jambe oscillante. Lorsque le couple inattendu correspond à l'impact, le procédé consiste ensuite à déterminer si l'impact est révélateur d'un atterrissage de la jambe oscillante sur une surface de sol (12) en fonction de l'odométrie et de la dynamique d'articulation. Lorsque l'impact n'est pas révélateur d'un atterrissage de la jambe oscillante, le procédé consiste à classer une cause de l'impact en fonction de l'odométrie du robot et de la dynamique d'articulation de la jambe oscillante.
FOOTSTEP CONTACT DETECTION
DÉTECTION DE CONTACT DE PAS
2021-02-11
Patent
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