본 발명은, 케이스(9) 내에 설치되어 상기 케이스(9)를 2차원 평면에서 자유롭게 이동이 가능하도록 하는 로봇으로서, 상기 케이스(9)의 내면에 평평하게 고정 설치되어 상기 케이스(9) 내의 공간이 위아래로 분리되도록 하는 상하 분리판(10); 상기 상하 분리판(10) 위에 축이 수직 방향으로 위치되도록 고정 설치된 모터(1); 상기 상하 분리판(10) 아래에서 상기 상하 분리판(10)의 정중앙 아래에 위치되어 상기 상하 분리판(10)을 관통하여 상기 모터(1)의 축에 연장되서 상기 모터(1)의 축의 회전에 연동되는 회전축(11); 상기 회전축(11)에 상기 상하 분리판(10)과 평행하도록 고정 결합되고 진동을 만들기 위해 일정 무게의 언밸런스웨이트로 이루어져 추(2)의 무게중심(20)과 상기 회전축(11) 사이 중간에 로봇의 무게중심(30)이 형성되도록 하는 추(2); 상기 모터(1) 위에 설치되어 상기 모터(1)의 축의 회전 수를 감지하여 축회전수감지신호를 제공하는 엔코더(3); 상기 상하 분리판(10)의 관통된 일정 부분에 설치되어 상기 추(2)가 다가와 위치되는 것을 감지하여 추감지신호를 제공하는 센서(5); 및 GPS 수신기를 탑재하여 현재 위치의 좌표와 속도 벡터를 계산하고 상기 센서(5)로부터 제공되는 추감지신호 및 상기 엔코더(3)로부터 제공되는 축회전수감지신호에 의거하여 상기 모터(1)의 동작을 제어하여, 상기 모터(1)에 에너지를 천천히 증가시켜 상기 추(2)를 일 방향으로 회전시키고 최대 정지 마찰력이 넘지 않는 수준에서 상기 추(2)의 회전속도를 증가시키다가 상기 추(2)가 진행하려고 하는 방향에 수직이 되면 상기 모터(1)에 가해지는 에너지의 방향을 반대로 하여 큰 힘을 짧은 시간 가해주어 회전하던 상기 추(2)는 속도가 급격히 줄고 멈추는데 상기 추(2)가 멈추는 작용에 의한 반작용으로 상기 케이스(9)에 힘이 가해지고 최대 정지 마찰력을 초과한 힘이 생겨 상기 케이스(9)가 움직이도록 하는 단계(a, b, c, d)와, 상기 모터(1)에 에너지를 천천히 증가시켜 상기 추(2)를 타 방향으로 회전시키고 최대 정지 마찰력이 넘지 않는 수준에서 상기 추(2)의 회전속도를 증가시키다가 상기 추(2)가 진행하려고 하는 방향에 수직이 되면 상기 모터(1)에 가해지는 에너지의 방향을 반대로 하여 큰 힘을 짧은 시간 가해주어 회전하던 상기 추(2)는 속도가 급격히 줄고 멈추는데 상기 추(2)가 멈추는 작용에 의한 반작용으로 상기 케이스(9)에 힘이 가해지고 최대 정지 마찰력을 초과한 힘이 생겨 상기 케이스(9)가 움직이도록 하는 단계(e, f, g, h)를 수행하여 상기 케이스(9)가 상기 회전축(11)을 중심으로 균형 있게 지정한 방향으로 움직이도록 하는 컨트롤부(4); 를 포함하는 것을 특징으로 한다.


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    Title :

    Robots that use axes and motors to move planes


    Additional title:

    축과 모터를 이용하여 평면을 이동하는 로봇


    Contributors:
    LEE WOO WON (author) / KIM YONG SEUNG (author) / RYU HO PYANG (author) / PARK SANG SOO (author)

    Publication date :

    2024-07-03


    Type of media :

    Patent


    Type of material :

    Electronic Resource


    Language :

    Korean


    Classification :

    IPC:    B25J Manipulatoren , MANIPULATORS / B62D MOTOR VEHICLES , Motorfahrzeuge



    Robots make planes faster

    Emerald Group Publishing | 2008


    Motorisation des axes de robots industriels

    Fayolle,M. / Renault Automation,FR | Automotive engineering | 1989


    Planes that fly or planes that earn?

    Halpin, T.E. | Engineering Index Backfile | 1929


    Lasers keep robots on the move

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