본 발명은 자율주행을 위한 차량의 위치추정 장치 및 방법에 관한 것으로, 보다 구체적으로, 차량의 위치추정에 있어서 상대 포즈 정보 추정 후 절대 포즈 정보를 추정하는 스캔 투 스캔(scan-to-scan) 및 스캔 투 맵(scan-to-map) 매칭 구조를 이용한 차량의 위치추정 기술에 관한 것으로, 본 발명의 일실시예에 따른 제1 및 제2 스캔데이터로부터 추출된 상대 특징 정보를 비교하여 차량의 상대 포즈(pose) 정보를 추정하는 상대 포즈 추정부, 상기 제2 스캔데이터로부터 추출된 제1 절대 특징 정보와 정밀도로지도 데이터에 포함된 제2 절대 특징 정보를 비교하여 상기 추정된 상대 포즈 정보를 기반으로, 상대 절대 포즈 정보를 추정하는 절대 포즈 추정부 및 상기 추정된 절대 포즈 정보와 상기 차량의 IMU(Inertial Measurement Unit) 정보 및 차량의 TWIST 정보 중 적어도 하나의 추가 정보를 융합하여 상기 차량의 위치를 추정하는 융합 추정부를 포함할 수 있다.
APPARATUS AND METHOD OF ESTIMATING VEHICLE LOCATION FOR AUTONOMOUS DRIVING
자율주행을 위한 차량의 위치추정 장치 및 방법
2024-02-06
Patent
Electronic Resource
Korean
IPC: | B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion / B60R Fahrzeuge, Fahrzeugausstattung oder Fahrzeugteile, soweit nicht anderweitig vorgesehen , VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR / G05D SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES , Systeme zum Steuern oder Regeln nichtelektrischer veränderlicher Größen |
APPARATUS AND METHOD OF ESTIMATING VEHICLE LOCATION FOR AUTONOMOUS DRIVING
European Patent Office | 2022
|ESTIMATING LOCATION METHOD AND APPARATUS FOR AUTONOMOUS DRIVING
European Patent Office | 2021
|ESTIMATING LOCATION METHOD AND APPARATUS FOR AUTONOMOUS DRIVING WITH SURROUND IMAGE
European Patent Office | 2021
|Autonomous vehicle and self-location estimating method in autonomous vehicle
European Patent Office | 2023
|AUTONOMOUS VEHICLE AND SELF-LOCATION ESTIMATING METHOD IN AUTONOMOUS VEHICLE
European Patent Office | 2022
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