According to the present invention, disclosed is a crawler robot, including a body part (100) that has a magnet part (210; 310), a main wheel part (220), and an auxiliary wheel part (320). Thus, the present invention can prevent a phenomenon in which wheels in an opposite direction of rotation do not contact the surface and float in the air when the crawler robot rotates on a running surface of a tank, ship, or steel structure.
본 발명에 따르면, 자석부(210; 310), 메인 바퀴부(220), 및 보조 바퀴부(320)를 갖는 몸체부(100)를 포함하는 크롤러 로봇으로서, 보조 바퀴부(320)는 탄성 부재를 갖는 보조 바퀴를 가져, 크롤러 로봇(1000)이 메인 바퀴부(220)를 이용하여 주행면 상에서 회전 동작할 때 상기 보조 바퀴가 주행면으로부터 이탈하여 허공에 뜨지 않도록 탄성 부재의 탄성력에 의해 보조 바퀴가 주행면을 가압하되, 상기 주행면은 곡률을 형성하고, 몸체부(100)는 제1몸체부(200)와 제2몸체부(300)를 포함하고, 상기 제1몸체부(200)는 자석부(210)와, 상기 크롤러 로봇의 좌측이나 우측으로 방향 전환을 위해 회전하기 위한 상기 메인 바퀴부(220)를 갖고, 제2몸체부(300)는 상기 몸체부(100)의 후방에 형성되며, 자석부(310)와 상기 보조 바퀴부(320)를 포함하며, 상기 메인 바퀴부(220)는, 상기 크롤러 로봇의 양측에 형성되는 제1메인 바퀴(230) 및 제2메인 바퀴(240)를 포함하고, 상기 보조 바퀴부(320)는, 상기 메인 바퀴부(220)의 후방 양측에 설치되는 제1보조 바퀴(330) 및 제2보조 바퀴(340); 상기 제1보조 바퀴(330)와 제2보조 바퀴(340)의 후방에 설치되되, 상기 제1보조 바퀴(330)와 상기 제2보조 바퀴(340) 사이에 위치되는 제3보조 바퀴(350)를 포함하고, 상기 제1보조 바퀴(330), 제2보조 바퀴(340), 및 제3보조 바퀴(350)는 각각, 탄성 부재를 갖는 크롤러 로봇이 제공될 수 있다.
CRAWLER ROBOT
크롤러 로봇
2023-09-25
Patent
Electronic Resource
Korean