PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a crawler type robot comprising a small installation area and high travel speed, and capable of going over a large obstacle.SOLUTION: There is provided a crawler type robot 100 which travels using crawlers 20, 20, comprising: a balancer 10 for moving a weight 30 to the crawlers 20, 20 for keeping balance; and a controller 40 for controlling the position of the balancer 10. The controller 40 moves the balancer 10 so that, when the robot travels while contacting the travel plane on only one ends of the crawlers, a virtual line L connecting a center of gravity G of the crawler type robot 100 and a position C where the crawlers 20, 20 contact the travel plane F, extend to the travel plane in an almost vertical direction V.SELECTED DRAWING: Figure 2
【課題】 本発明は、小さな設置面積及び高い走行速度を有するとともに、大きな障害物を越えることのできるクローラ型ロボットを提供することを目的とする。【解決手段】クローラ20,20を用いて走行するクローラ型ロボット100において、おもり30を前記クローラ20,20に対して移動させることによりバランスをとるバランサ10と、前記バランサ10の位置を制御する制御装置40とを備え、前記制御装置40は、前記クローラの一端のみで走行面に接しながら走行する時に、前記クローラ型ロボット100の重心Gと、前記クローラ20,20が前記走行面Fに接する位置Cとを結んだ仮想線Lが前記走行面に対して略垂直方向Vに延びるように前記バランサ10を移動させるようにした。【選択図】 図2
CRAWLER TYPE ROBOT
クローラ型ロボット
2018-10-11
Patent
Electronic Resource
Japanese