본 실시예는 조향휠 반력 토크 신호를 생성하는 장치에 관한 것으로, 차량의 차륜의 회전속도, 차륜 각도, 조향 구동모터의 모터토크, 차량 속도 및 랙위치 중 하나 이상을 기초로, 차량 슬립과 관련된 슬립 인덱스를 산출하는 슬립 인덱스 결정부와, 슬립 인덱스에 관련된 보상 게인을 산출하는 보상 게인 결정부, 및 감지된 조향각을 기초로 산출된 각도기반 반력토크값에 상기 보상게인을 적용하여 목표 반력토크값을 결정하고, 상기 목표 반력토크값에 대응되는 조향 반력토크 신호를 생성하는 조향 반력토크 신호 생성부를 포함할 수 있다. 본 실시예를 이용하면, 슬립과 관련된 보상 게인을 이용하여 각도기반 목표반력토크를 보상함으로써, 슬립에 의한 언더 스티어 또는 오버 스티어 환경에서 카운터 스티어 동작을 적절하게 수행할 수 있다.
The present embodiment relates to an apparatus for generating a steering wheel reaction torque signal. The apparatus includes: a slip index determination part calculating a slip index related with a vehicle slip based at least one among rpm of wheels of a vehicle, a wheel angle, motor torque of a steering driving motor, the speed of the vehicle and a rack position; a compensation gain determination part calculating a compensation gain related with the slip index; and a steering reaction torque signal generation part applying the compensation gain to an angle-based reaction torque value calculated based on a sensed steering angle to determinate a target reaction torque value, and generate a steering reaction torque signal corresponding to the target reaction torque value. In accordance with the present embodiment, since angle-based target reaction torque is compensated with a compensation gain related with a slip, a counter-steer operation can be properly performed in an understeer or oversteer environment by the slip.
SBW SBW Method and Device for Generating Steering Wheel Reaction Torque Signal in SBW system and SBW Steering Device with the same
SBW 시스템의 조향휠 반력 토크 신호 생성 장치 및 방법, 그를 포함하는 SBW 조향 장치
2023-07-07
Patent
Electronic Resource
Korean
European Patent Office | 2025
|European Patent Office | 2021
|SBW steering system and steering wheel reaction torque signal generation method and device thereof
European Patent Office | 2022
|European Patent Office | 2022
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