본 발명의 실시 예에 따른 차량 제어 장치의 작동 방법은, 차량 외부 오브젝트를 기반으로 차량의 자율주행을 제어하는 차량 제어 장치의 작동 방법에 있어서, 카메라로부터 수신된 제1 차량 외부 영상을 기반으로 1차 오브젝트 검출을 수행하여 제1 오브젝트 정보를 획득하는 단계, 제1 오브젝트 정보를 기반으로 반사광에 대한 제1 반사영역을 설정하는 단계, 제1 반사영역 내부의 픽셀 값들을 이용하여, 제1 차량 외부 영상으로부터 제1 반사영역 내부의 반사영상이 제거된 제2 차량 외부 영상을 생성하는 단계, 제2 차량 외부 영상을 기반으로 2차 오브젝트 검출을 수행하여 제2 오브젝트 정보를 획득하는 단계, 반사영상에 대한 정보 및 제2 오브젝트 정보를 기반으로 제2 오브젝트 정보의 신뢰도를 판단하는 단계, 및 제2 오브젝트 정보의 신뢰도가 설정값 보다 높다고 판단하면, 제2 오브젝트 정보를 기반으로 차량의 자율주행을 제어하는 단계를 포함한다.
An operation method of a vehicle control device according to an embodiment of the present invention, in a method of operating a vehicle control device for controlling the autonomous driving of a vehicle based on an object external to the vehicle, comprises: a step of acquiring first object information by performing primary object detection based on a first vehicle exterior image received from a camera; a step of setting a first reflection area for reflected light based on the first object information; a step of generating a second vehicle exterior image in which a reflection image inside the first reflection area is removed from the first vehicle exterior image by using pixel values inside the first reflection area; a step of acquiring second object information by performing secondary object detection based on a second vehicle exterior image; a step of determining the reliability of the second object information based on the information on the reflected image and the second object information; and a step of, when it is determined that the reliability of the second object information is higher than a set value, controlling the autonomous driving of a vehicle based on the second object information. Accordingly, the stability of autonomous driving can be improved.
Vehicle control apparatus and operating method thereof
차량 제어 장치 및 그의 작동 방법
2023-06-14
Patent
Electronic Resource
Korean
IPC: | G06V / B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion / G06T Bilddatenverarbeitung oder Bilddatenerzeugung allgemein , IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL / G06F ELECTRIC DIGITAL DATA PROCESSING , Elektrische digitale Datenverarbeitung |