The present invention relates to a vehicle position estimating system and a method thereof. The present system comprises: a GPS unit; a camera unit; a radar unit; a lidar unit; and a calculation unit. According to the present invention, values obtained from various sensors are applied to an extended Kalman filter to estimate a position of a vehicle. In addition, actual and estimated values of a vehicle center location and a direction angle are compared, or whether vehicle position estimation failure is determined based on a size of a position estimation change amount.
본 발명은 차량 자세 추정 시스템 및 방법에 관한 것으로, 이 시스템은 GPS부, 카메라부, 레이더부, 라이다부, 그리고 연산부를 포함하며, 각종 센서로부터 획득된 값들을 확장 칼만 필터에 적용하여 차량의 자세를 추정하고, 차량 중심 위치 및 방향각의 실측값과 추정값을 비교하거나 자세 추정 변화량의 크기에 따라 차량 자세 추정 실패 여부를 판단한다.
APPARATUS AND METHOD FOR ESTIMATING POSE OF VEHICLE
차량 자세 추정 시스템 및 방법
2023-06-13
Patent
Electronic Resource
Korean
A method and apparatus of estimating a parking vehicle pose
European Patent Office | 2021
A method and apparatus of estimating a parking vehicle pose
European Patent Office | 2020
|Apparatus for estimating vehicle pose using lidar sensor and method thereof
European Patent Office | 2025
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