Provided are a driving path modeling method for autonomous driving of a vehicle, an apparatus, and a computer program. The driving path modeling method for the autonomous driving of the vehicle according to various embodiments of the present invention, in the method performed by a computing apparatus, comprises the following steps of: setting a plurality of reference points; and generating a driving path for autonomous driving control of the vehicle based on positions of the plurality of set reference points. The generated driving path is a set of curves corresponding to each of a straight section, a curved section, and a clothoid section connecting the straight section and the curved section. The generated driving path is expressed as a curvature function according to displacement. Provided are the driving path modeling method for the autonomous driving of the vehicle, which can improve riding comfort of a passenger in the autonomous vehicle, the apparatus, and the computer program.
차량의 자율주행을 위한 주행 경로 모델링 방법, 장치 및 컴퓨터프로그램이 제공된다. 본 발명의 다양한 실시예에 따른 차량의 자율주행을 위한 주행 경로 모델링 방법은 컴퓨팅 장치에 의해 수행되는 방법에 있어서, 복수의 기준점을 설정하는 단계 및 상기 설정된 복수의 기준점의 위치에 기반하여 차량의 자율주행 제어를 위한 주행 경로를 생성하는 단계를 포함하며, 상기 생성된 주행 경로는, 직선 구간, 곡선 구간 및 상기 직선 구간과 상기 곡선 구간을 연결하는 클로소이드(Clothoid) 구간 각각에 대응하는 곡선의 집합이며, 변위에 따른 곡률 함수로 표현되는 것이다.
METHOD APPARATUS AND COMPUTER PROGRAM FOR MODELING DRIVING ROUTE FOR AUTOMATIC DRIVING OF VEHICLE
차량의 자율주행을 위한 주행 경로 모델링 방법, 장치 및 컴퓨터프로그램
2023-04-18
Patent
Electronic Resource
Korean
METHOD, APPARATUS, AND COMPUTER PROGRAM FOR MODELING DRIVING ROUTE FOR AUTOMATIC DRIVING OF VEHICLE
European Patent Office | 2023
|European Patent Office | 2022
|AUTOMATIC DRIVING DEVICE, VEHICLE, COMPUTER PROGRAM AND AUTOMATIC DRIVING METHOD
European Patent Office | 2021
|European Patent Office | 2022
|AUTOMATIC DRIVING SYSTEM, VEHICLE, AUTOMATIC DRIVING METHOD, AND AUTOMATIC DRIVING PROGRAM
European Patent Office | 2020
|