자율주행 차량의 주행 중 요 레이트 센서의 오차발생시, 이를 자동으로 보정할 수 있는 자율주행 차량의 주행 제어시스템 및 방법이 제공된다. 이와 같은 자율주행 차량의 주행 제어 시스템은, 임의의 차량의 주변의 물체에 대한 거리, 방향, 속도 및 물질 분포를 감지하는 2D 라이다 센서(S10)와; 상기 차량의 주행 궤적을 감지하는 휠 스피드 센서(S20) 및 요 레이트 센서(S30)와; 상기 2D 라이다 센서(S10)에서 감지한 라이다 포인트를 이용하여 직선상황을 판단하고, 판단 결과에 따라 직선 횡방향 거리값 추출을 추출하고, 상기 휠 스피드 센서(S20) 및 상기 요 레이트 센서(S30)에서 감지한 상기 차량의 주행 궤적에 따른 라이다 포인트를 누적하고, 누적된 포인트와 추출된 직선과의 에러 추정하고, 상기 추정된 에러값이 미리 설정된 임계값 보다 큰 경우에 상기 요 레이트 센서(S30)의 오프셋(Offset) 보정 파라미터를 산출 및 피드백시키는 오차 보정부(100)로 구성된다.

    A traveling control system of an autonomous vehicle includes a 2D LIDAR sensor, a wheel speed sensor for detecting a speed of the vehicle, a yaw rate sensor for detecting a rotational angular speed of the vehicle, and an error corrector for determining a straight-line situation using a LIDAR point detected by the 2D LIDAR sensor, extracting a straight lateral distance value according to the result of determination, accumulating the LIDAR point according to the trajectory of traveling of the vehicle detected by the wheel speed sensor and the yaw rate sensor, estimating an error between the accumulated point and the extracted straight line, and calculating and feeding back an offset correction parameter of the yaw rate sensor when the estimated error value is greater than a predetermined threshold value to automatically correct an error parameter of the yaw rate sensor.


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    Title :

    Driving control system and method of autonomous traveling vehicle


    Additional title:

    자율주행 차량의 주행 제어시스템 및 방법


    Publication date :

    2023-02-28


    Type of media :

    Patent


    Type of material :

    Electronic Resource


    Language :

    Korean


    Classification :

    IPC:    B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion



    Driving control system and method of autonomous traveling vehicle

    LEE KANG HOON / CHOI EUN JIN / KIM JI UN et al. | European Patent Office | 2020

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    YABUZAKI TOMOYA / MORITA HIROYUKI / KATAYAMA SHINICHI | European Patent Office | 2022

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    TSUJISAKA RYU | European Patent Office | 2022

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