The present invention relates to a cooperative navigation method and a navigation device operation method for a plurality of drones using global navigation satellite system (GNSS) error sharing. The cooperative navigation method and a navigation device operation method for a plurality of drones, which includes a first drone and a second drone, may comprise the steps of: setting a first absolute position initial value of the first drone based on a GNSS measurement value; acquiring a first absolute position estimation value based on the first absolute position initial value and a first sensor measurement value obtained through a sensor unit included in the first drone; calculating a GNSS error, which is an error between the first absolute position initial value and the first absolute position estimation value; transmitting the calculated GNSS error to the second drone; and calculating a relative position of the second drone based on an industrial structure using the received GNSS error. Therefore, the cooperative navigation method for a plurality of drones can provide accurate relative position data of each drone.
본 발명은 GNSS 오차 공유를 이용한 복수의 드론 협동 항법 및 항법 장치 동작 방법에 관한 것이다. 상기 복수의 드론 협동 항법은, 제1 드론과 제2 드론을 포함하는 복수의 드론 협동 항법에 있어서, GNSS 측정치를 기초로 제1 드론의 제1 절대위치 초기값을 설정하는 단계, 상기 제1 절대위치 초기값 및 상기 제1 드론에 포함된 센서부를 통해 획득된 제1 센서 측정치를 기초로 제1 절대위치 추정값을 획득하는 단계, 상기 제1 절대위치 초기값과 상기 제1 절대위치 추정값 사이의 오차인 GNSS 오차를 계산하는 단계, 계산된 상기 GNSS 오차를 제2 드론에 전달하는 단계 및 상기 전달받은 GNSS 오차를 기초로 상기 제2 드론의 산업 구조물을 기준으로 한 상대위치를 계산하는 단계를 포함할 수 있다.
GNSS Drone-cooperative Navigation Method Using Global Navigation Satellite System error sharing
GNSS 오차 공유를 이용한 드론 협동 항법
2023-01-18
Patent
Electronic Resource
Korean
Global Navigation Satellite System (GNSS)
Wiley | 2018
|GNSS: a global navigation satellite system
British Library Online Contents | 1993
|Global Navigation Satellite Systems (GNSS)
British Library Conference Proceedings | 2006
|Monitoring of Global Navigation Satellite Systems (GNSS)
British Library Online Contents | 1997
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