복합 구조로 형성된 장애물 극복용 바퀴유닛은, 결합부, 원형 프레임부, 복수의 프레임들 및 외곽유닛을 포함한다. 상기 결합부는 구동축과 결합된다. 상기 원형 프레임부는 상기 결합부를 중심으로 서로 다른 반경을 가지는 동심원을 형성하는 복수의 원형 프레임들을 포함한다. 상기 복수의 프레임들은 서로 인접하는 원형 프레임들 사이에서 상기 원형 프레임들의 연장 방향과 교차하는 방향으로 연장된다. 상기 외곽유닛은 상기 원형 프레임들 중 최외각에 위치하는 외곽 원형 프레임을 따라 형성되며, 상기 외곽 원형 프레임과 소정 거리 이격된 내측 프레임, 및 상기 내측 프레임과 상기 외곽 원형 프레임 사이에서 곡면 형상으로 연장되는 복수의 곡면 프레임들을 포함한다.
A wheel unit having a complex structure for overcoming an obstacle comprises a coupling unit, a circular frame unit, a plurality of frames, and an outer periphery unit. The coupling unit is coupled to a driving shaft. The circular frame unit includes a plurality of circular frames forming concentric circles with different radii around the coupling unit. The plurality of frames extend in a direction crossing an extension direction of the circular frames between adjacent circular frames. The outer periphery unit is formed along an outer circular frame located at the outermost among the circular frames, and includes an inner frame spaced apart from the outer circular frame by a predetermined distance and a plurality of curved frames extending in a curved shape between the inner frame and the outer circular frame. The wheel unit effectively supports an overall circular shape when driving on a flat ground, and effectively overcomes an obstacle by easily deforming structures of the outer periphery unit and the inner parts when overcoming the obstacles.
WHEEL UNIT HAVING COMPLEX STRUCTURE
복합 구조로 형성된 장애물 극복용 바퀴유닛
2023-01-10
Patent
Electronic Resource
Korean
WHEEL UNIT HAVING COMPLEX STRUCTURE FOR OVERCOMING OBSTACLES
European Patent Office | 2024
|WHEEL UNIT HAVING MULTI STRUCTURE FOR CHANGING STIFFNESS
European Patent Office | 2024
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