본 개시내용의 양태들은 자율 주행 모드를 갖는 차량(100) 또는 자율 차량을 제어하는 것에 관한 것이다. 예를 들어, 제1 객체의 형상 및 위치를 나타내는 폴리곤(600)이 수신될 수 있다. 제2 객체의 형상 및 위치를 나타내는 폴리곤(400)의 일부의 폴리라인 컨투어 표현(300)이 수신될 수 있다. 폴리라인 컨투어 표현은 반-평면 좌표들에 있을 수 있으며, 복수의 정점들 및 선분들을 포함할 수 있다. 제1 객체를 나타내는 폴리곤의 좌표들이 반-평면 좌표 시스템으로 변환될 수 있다. 변환된 좌표들을 사용하여 폴리라인 컨투어 표현과 제1 객체를 나타내는 폴리곤 사이의 충돌 위치가 결정될 수 있다. 자율 차량은 충돌 위치에 기초하여 충돌을 회피하도록 자율 주행 모드에서 제어될 수 있다.
Aspects of the disclosure relate to controlling a vehicle having an autonomous driving mode or an autonomous vehicle. For instance, a polygon representative of the shape and location of a first object may be received. A polyline contour representation of a portion of a polygon representative of the shape and location of a second object may be received. The polyline contour representation may be in half-plane coordinates and including a plurality of vertices and line segments. Coordinates of the polygon representative of the first object may be converted to the half-plane coordinate system. A collision location between the polyline contour representation and the polygon representative of the first object may be determined using the converted coordinates. The autonomous vehicle may be controlled in the autonomous driving mode to avoid a collision based on the collision location.
자율 차량들을 위한 폴리라인 컨투어 표현들
2022-08-19
Patent
Electronic Resource
Korean
IPC: | B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion / B60R Fahrzeuge, Fahrzeugausstattung oder Fahrzeugteile, soweit nicht anderweitig vorgesehen , VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR / G05D SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES , Systeme zum Steuern oder Regeln nichtelektrischer veränderlicher Größen / G06V |