The present invention relates to a multi-vessel autonomous navigation method, a multi-vessel autonomous navigation device, and a computer program stored in a recording medium to execute the method, capable of controlling a ship through a layered structure based on reinforcement learning for applying artificial intelligence to ship control. The multi-vessel autonomous navigation method performed by a computing device comprises: an autonomous task step of establishing a navigation plan for the ship by analyzing a space according to the ship's task with respect to the preset space; an autonomous navigation step of navigating the ship by setting a route for avoiding an obstacle in the space where the navigation plan is established; an autonomous control step of controlling a target value of the ship determined in the autonomous navigation step based on the environment of the space and the characteristics of the ship; and a step for reinforcement learning by linking the autonomous task step, the autonomous navigation step, and the autonomous control step to each other based on the task, the navigation plan, the space, the route, and the target value of the ship. Thus, a multi-vessel autonomous navigation method, a multi-vessel autonomous navigation device, and a computer program stored in a recording medium to execute the method are provided.
본 발명은 선박 제어에 인공 지능을 적용하는데 있어서 강화 학습을 기반으로 계층화된 구조를 통해 선박을 제어할 수 있는 다중 선박 자율 항해 방법, 다중 선박 자율 항해 장치 및 상기 방법을 실행시키기 위하여 기록매체에 저장된 컴퓨터 프로그램을 위하여, 컴퓨팅 장치에 의해 수행되는 다중 선박 자율 항해 방법에 있어서, 미리 설정된 공간에 대하여 선박의 임무에 따라 상기 공간을 분석하여 상기 선박의 항해 계획을 수립하는 자율 임무 단계, 항해 계획이 수립된 상기 공간에서 장애물을 회피하는 항로를 설정하여 상기 선박을 항해하는 자율 항해 단계, 상기 자율 항해 단계에서 결정된 상기 선박의 목표값을 상기 공간의 환경 및 상기 선박의 특성을 기초로 제어하는 자율 제어 단계, 및 상기 자율 임무 단계, 상기 자율 항해 단계, 및 상기 자율 제어 단계 상호간 상기 선박의 상기 임무, 상기 항해 계획, 상기 공간, 상기 항로, 및 상기 목표값을 기초로 서로 연계되어 강화 학습되는 단계를 포함하는, 다중 선박 자율 항해 방법, 다중 선박 자율 항해 장치 및 상기 방법을 실행시키기 위하여 기록매체에 저장된 컴퓨터 프로그램을 제공한다.
Method of autonomous navigation of multiple ships apparatus for autonomous navigation of multiple ships and computer program for the method
다중 선박 자율 항해 방법, 다중 선박 자율 항해 장치 및 상기 방법을 실행시키기 위하여 기록매체에 저장된 컴퓨터 프로그램
2022-08-12
Patent
Electronic Resource
Korean
IPC: | B63B Schiffe oder sonstige Wasserfahrzeuge , SHIPS OR OTHER WATERBORNE VESSELS / G05D SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES , Systeme zum Steuern oder Regeln nichtelektrischer veränderlicher Größen / G06N COMPUTER SYSTEMS BASED ON SPECIFIC COMPUTATIONAL MODELS , Rechnersysteme, basierend auf spezifischen Rechenmodellen |
Holographic autonomous navigation analysis management system for ships
European Patent Office | 2023
|Quantitative Processing of Situation Awareness for Autonomous Ships Navigation
DOAJ | 2019
|Survey on Collision-Avoidance Navigation of Maritime Autonomous Surface Ships
Springer Verlag | 2021
|DataCite | 2020
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