In accordance with one embodiment of the present invention, a wheel-moving autonomous driving robot capable of easily switching directions by varying a separation distance between front and rear wheels includes: a main body frame forming an internal space through a plurality of connection units; a controller module installed in the internal space; a front wheel module connected with the controller module through a first through hole, and coming in rolling contact along a floor surface to move the main body frame; and a rear wheel module connected with the controller module through a second through hole, and coming in rolling contact along the floor surface to move the main body frame. The front wheel module includes a front wheel body connected with the controller module, and a front wheel driving wheel implementing rolling contact with the floor surface through a rotating force while mounted on the front wheel body. The rear wheel module includes a rear wheel body connected with the controller module, and a rear wheel driving wheel implementing rolling contact with the floor surface through a rotating force while mounted on the rear wheel body. The controller module varies a separation distance between the front wheel body and the rear wheel body with respect to the main body frame in accordance with the received signal such that the separation distance between the front wheel driving wheel and the rear wheel driving wheel can be varied.
본 발명의 일 실시예에 따른 휠이동 자율주행 로봇은, 전륜과 후륜의 이격 거리를 변화시켜, 방향전환이 용이한 휠이동 자율주행 로봇에 있어서, 복수의 연결유닛으로 내부공간을 형성하는 본체프레임, 상기 내부공간에 설치되는 컨트롤러모듈, 상기 제1 관통구를 통해 상기 컨트롤러모듈에 연결되며, 바닥면을 따라 구름 접촉하여 상기 본체프레임을 위치 이동시키는 전륜모듈 및 상기 제2 관통구를 통해 상기 컨트롤러모듈에 연결되며, 바닥면을 따라 구름 접촉하여 상기 본체프레임을 위치 이동시키는 후륜모듈을 포함하며, 상기 전륜모듈은, 상기 컨트롤러모듈과 연결되는 전륜본체 및 상기 전륜본체에 장착된 채, 회전력에 의한 바닥면과의 구름 접촉을 구현하는 전륜구동휠을 구비하고, 상기 후륜모듈은, 상기 컨트롤러모듈과 연결되는 후륜본체 및 상기 후륜본체에 장착된 채, 회전력에 의한 바닥면과의 구름 접촉을 구현하는 후륜구동휠을 구비하며, 상기 컨트롤러모듈은, 수신된 신호에 따라 상기 전륜본체 및 상기 후륜본체의 상기 본체프레임에 대한 이격 거리가 변화되도록 하여, 상기 전륜구동휠과 상기 후륜구동휠의 이격 거리가 변화되도록 할 수 있다.
Autonomous driving robot having variable wheelbase
휠이동 자율주행 로봇
2022-05-24
Patent
Electronic Resource
Korean