본 발명은 차량의 주행 환경 인식 장치, 방법 및 시스템에 관한 것으로서, 레이저 센서 모듈에 의해 획득된 3차원 공간 데이터를 이용하여 제1 차량의 주변 환경에 대한 3차원 공간 모델을 생성하는 3차원 공간 모델 생성부로서, 3차원 공간 데이터는 3차원 공간좌표를 갖는 포인트의 클라우드 데이터인, 3차원 공간 모델 생성부, 생성된 3차원 공간 모델 상의 자유 공간 영역 및 물체 존재 영역을 구분하는 영역 구분부, 영상 센서 모듈에 의해 획득된 영상 정보에서 영역 구분부에 의해 구분된 자유 공간 영역을 예측하여 분류기 학습용 영상 DB(DataBase)를 생성하는 DB 생성부, 및 생성된 분류기 학습용 영상 DB를 이용하여 영상 센서 모듈에 의해 획득된 영상 정보에서 자유 공간 영역 및 물체 존재 영역을 구분하기 위한 분류기에 대한 학습을 수행하는 분류기 학습부를 포함하는 것을 특징으로 한다.

    The present invention relates to an apparatus, a method and a system for recognizing a travel environment of a vehicle. The apparatus comprises: a 3D spatial model generating unit generating a 3D spatial model for surrounding environment of a first vehicle by using the 3D spatial data obtained by a laser sensor module, wherein the 3D spatial data is cloud data of a point having 3D spatial coordinates; an area classifying unit classifying a free space area and an object existence area on the generated 3D spatial model; a database (DB) generating unit generating a classifier learning image DB by predicting the free space area classified by the area classifying unit from image information acquired by an image sensor module; and a classifier learning unit performing learning on a classifier by using the generated classifier learning image DB in order to classify the free space area and the object existence area from the image information acquired by the image sensor module. The present invention removes recognition errors, thereby accurately recognizing a free space area.


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    Title :

    METHOD APPARATUS AND SYSTEM FOR RECOGNIZING DRIVING ENVIRONMENT OF VEHICLE


    Additional title:

    차량의 주행 환경 인식 장치, 방법 및 시스템


    Publication date :

    2023-05-11


    Type of media :

    Patent


    Type of material :

    Electronic Resource


    Language :

    Korean


    Classification :

    IPC:    G01S RADIO DIRECTION-FINDING , Funkpeilung / B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion / G05D SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES , Systeme zum Steuern oder Regeln nichtelektrischer veränderlicher Größen



    METHOD APPARATUS AND SYSTEM FOR RECOGNIZING DRIVING ENVIRONMENT OF VEHICLE

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