As a control method of a drone having a multiple degree of freedom flight mode, the control method of the drone having the multiple degree of freedom flight mode related to the present invention comprises: a fuselage part for which a battery is mounted, and a forward direction is set in an x-axis; a plurality of rotors disposed in four or more around the fuselage part, and disposed so that each rotational axis is aligned in a z-axis direction; an x-axis tilting mechanism part formed to tilt the plurality of rotors about each axis parallel to the x-axis; a y-axis tilting mechanism part formed to tilt the plurality of rotors about each axis parallel to a y-axis; and a control part that controls a first driving motor part for driving the y-axis tilting mechanism part, a second driving motor part for forming the x-axis tilting mechanism part, the first rotor, the second rotor, the third rotor, the fourth rotor, the first driving motor part, and the second driving motor part, and formed to implement a plurality of flight modes. The control method may comprise: a step of setting a speed of the first rotor to the fourth rotor and a tilting angle of the first rotor to the fourth rotor to allow the drone to fly according to an inputted value; a step of obtaining a difference between a heading angle of the fuselage part and a traveling speed of the drone in a trajectory; and a step of changing the tilting angles of the first rotor to the fourth rotor to reduce the difference between the heading angle and the traveling speed of the drone if the difference between the heading angle of the fuselage part and the traveling speed of the drone is equal to or greater than a reference value. Therefore, the present invention is capable of minimizing an air resistance received by the drone.

    본 발명과 관련된 다자유도 비행모드를 갖는 드론의 제어방법은, 배터리가 장착되며, x축으로 전진방향이 설정되는 동체부; 상기 동체부의 주위에 4개 이상으로 배치되고, 각각의 회전축이 z축 방향으로 정렬되게 배치되는 복수의 로터; 상기 복수의 로터를 상기 x축과 평행한 각각의 축을 중심으로 틸팅시킬 수 있게 형성된 x축 틸팅기구부; 상기 복수의 로터를 y축과 평행한 각각의 축을 중심으로 틸팅시킬 수 있게 형성된 y축 틸팅기구부; 및 상기 y축 틸팅기구부를 구동시키기 위한 제1 구동모터부; 상기 x축 틸팅기구부를 구공시키기 위한 제2 구동모터부; 및 상기 제1 로터, 상기 제2 로터, 상기 제3 로터, 상기 제4 로터, 상기 제1 구동모터부 및 상기 제2구동모터부를 제어하여 복수의 비행모드를 구현할 수 있게 형성된 제어부를 포함하는 다자유도 비행모드를 갖는 드론의 제어방법으로서, 상기 제어방법은, 입력된 값에 따라 상기 드론을 비행시킬 수 있게 상기 제1 로터 내지 상기 제4 로터의 속도 및 상기 제1 로터 내지 상기 제4 로터의 틸팅각을 설정하는 단계; 상기 궤적에서 상기 동체부의 헤딩 각도와 상기 드론의 진행속도의 차이를 구하는 단계; 및 상기 동체부의 헤딩 각도와 상기 드론의 진행속도의 차이가 기준치 이상이면 상기 제1 로터 내지 상기 제4 로터의 틸팅각을 변경하여 상기 헤딩 각도와 상기 드론의 진행속도의 차이를 감소시키는 단계를 포함할 수 있다.


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    Title :

    METHOD FOR CONTROLLING DRONE HAVING MULTIPLE FLYING MODES


    Additional title:

    다자유도 비행모드를 갖는 드론의 제어방법


    Contributors:

    Publication date :

    2021-12-24


    Type of media :

    Patent


    Type of material :

    Electronic Resource


    Language :

    Korean


    Classification :

    IPC:    G05D SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES , Systeme zum Steuern oder Regeln nichtelektrischer veränderlicher Größen / B64C AEROPLANES , Flugzeuge / B64D Ausrüstung für Flugzeuge , EQUIPMENT FOR FITTING IN OR TO AIRCRAFT



    DRONE HAVING MULTIPLE FLYING MODES

    European Patent Office | 2021

    Free access

    DRONE HAVING LONG FLYING TIME

    European Patent Office | 2019

    Free access

    DRONE HAVING LONG FLYING TIME

    KIM KOOK MOON | European Patent Office | 2019

    Free access

    Drone and flying method of drone

    European Patent Office | 2019

    Free access

    Drone and flying method of drone

    KANG IN HWA / KWON HUI JAE | European Patent Office | 2018

    Free access