The present invention relates to a method for diagnosing the abnormality of multicopter thrust, comprising the steps of: (a) outputting, by a flight controller, a posture control command including a pitch axis posture control command value and a roll axis posture control command value for maintaining the hovering state of a multicopter based on the posture angle of the multicopter measured and fed back to a sensor part; (b) determining, by a mixer, command thrust for each of a plurality of motors included in the multicopter based on the posture control command, and outputting a motor thrust command value corresponding to the determined command thrust to correspond to each of the motors; (c) operating, by an electronic gear box, a plurality of motors depending on the motor thrust command value, and operating at least one among the motors depending on a modified command value for the simulation of thrust defect, wherein the command value is modified to generate motor thrust reduced by a predetermined defective injection ratio from determined motor thrust; (d) collecting learning data in which the pitch axis posture control command value and the roll axis posture control command value outputted from the flight controller correspond to the predetermined defective injection ratio, by repeating the step (a) to the step (c) a predetermined number of times while modifying the predetermined defective injection ratio; and (e) training an estimation model for estimating the abnormal degree of multicopter thrust using the collected learning data. Therefore, the abnormality of multicopter thrust can be diagnosed in a ground inspection test process.

    본 발명은 멀티콥터 추력 이상 진단 방법에 관한 것으로, (a) 플라이트 컨트롤러(Flight Controller)가 센서부에서 측정되어 피드백되는 멀티콥터 자세각에 기초하여 멀티콥터의 호버링 상태 유지를 위한 피치축 자세제어 명령값과 롤축 자세제어 명령값을 포함하는 자세 제어 명령을 출력하는 단계, (b) 믹서(Mixer)가 자세 제어 명령에 기초하여 멀티콥터에 구비된 복수의 모터 각각에 대한 명령 추력을 결정하고, 결정된 명령 추력에 대응하는 모터 추력 명령값을 복수의 모터 각각에 대응하여 출력하는 단계, (c) 전자 변속기가 모터 추력 명령값에 따라 복수의 모터를 구동하되, 추력 고장 모사를 위해 복수의 모터 중 적어도 하나를 결정된 명령 추력보다 미리 정해진 고장 주입 비율만큼 감소된 모터 추력이 발생하도록 수정한 수정 명령값에 따라 구동하는 단계, (d) 미리 정해진 고장 주입 비율을 변경하면서 (a) 단계 내지 (c) 단계를 미리 정해진 횟수만큼 반복하여 플라이어트 컨트롤러에서 출력되는 피치축 자세제어 명령값과 롤축 자세제어 명령값이 미리 정해진 고장 주입 비율과 대응되어 있는 학습 데이터를 수집하는 단계, 그리고 (e) 수집된 학습 데이터를 이용하여 멀티콥터의 추력 이상 정도를 예측하는 예측 모델을 훈련시키는 단계를 포함한다.


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    Title :

    Method for Diagnosis of Multicopter Thrust Abnormalities


    Additional title:

    멀티콥터 추력 이상 진단 방법


    Contributors:
    KIM JUNG HOON (author) / LEE JU HEE (author)

    Publication date :

    2021-09-16


    Type of media :

    Patent


    Type of material :

    Electronic Resource


    Language :

    Korean


    Classification :

    IPC:    B64F GROUND OR AIRCRAFT-CARRIER-DECK INSTALLATIONS SPECIALLY ADAPTED FOR USE IN CONNECTION WITH AIRCRAFT , Boden- oder Flugzeugträgerdeckeinrichtungen besonders ausgebildet für die Verwendung in Verbindung mit Luftfahrzeugen / B64C AEROPLANES , Flugzeuge / G01C Messen von Entfernungen, Höhen, Neigungen oder Richtungen , MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS / G01L Messen von Kraft, mechanischer Spannung, Drehmoment, Arbeit, mechanischer Leistung, mechanischem Wirkungsgrad oder des Drucks von Fluiden , MEASURING FORCE, STRESS, TORQUE, WORK, MECHANICAL POWER, MECHANICAL EFFICIENCY, OR FLUID PRESSURE / G01P MEASURING LINEAR OR ANGULAR SPEED, ACCELERATION, DECELERATION OR SHOCK , Messen der Linear- oder Winkelgeschwindigkeit, der Beschleunigung, der Verzögerung oder des Stoßes