The present invention relates to a docking system for an aerial drone and a ground robot using a camera configured so that a ground robot equipped with a camera can recognize a red recognition part formed on a support leg of an aerial drone that has landed on the ground and move to a docking position. The present invention proposes a docking system for an aerial drone and a ground robot using a camera, which comprises: a global positioning system (GPS) for accurate positioning; a pair of electronic speed controls (ESCs) to control the running speed of the ground robot; a ground robot integrated controller which controls the GPS and ESC; a surveillance and reconnaissance module which grasps the driving situation by the image received from the camera; an image transmission communication module which transmits the captured image transmitted from the camera to the outside; and a communication module which transmits control signals from an external control device to the ground robot integrated controller.
본 발명은 카메라가 설치된 지상 로봇이 지면에 착륙한 항공 드론의 지지다리에 형성된 붉은색의 인식부를 인지하고 도킹위치로 이동할 수 있도록 구성한 카메라를 이용한 항공 드론과 지상 로봇의 도킹 시스템에 관한 것으로, 항공 드론의 설치판 하측에는 한 쌍의 지지다리가 결합되고, 상기 지지다리의 사이에는 복수의 연결부에 의해 작동판이 상기 설치판에 결합되며, 상기 작동판에는 작동부재 및 도킹부재가 결합되고, 상기 도킹부재에는 지상 로봇의 상측에 형성된 도킹블록이 착탈할 수 있도록 결합되며, 상기 지지다리의 외측에는 특정 색상의 인식부가 형성되고, 상기 지상 로봇의 전면에는 상기 인식부를 인지하여 도킹부재의 하측으로 이동할 수 있도록 전방 카메라가 설치되되, 상기 지상 로봇의 내측에 설치된 통합보드에는 안전한 반자율 주행이 가능하도록 전방 카메라 및 후방 카메라와 1쌍의 측방 카메라가 구비되며, 정확한 위치파악을 위한 GPS와, 지상 로봇의 주행속도를 제어하기 위한 1쌍의 ESC(Electronic Speed Controls)와, 상기 GPS 및 ESC를 제어하는 지상 로봇 통합제어기와, 카메라에서 수신된 영상에 의해 주행상황을 파악하는 감시정찰모듈과, 카메라에서 전달되는 촬영되는 영상을 외부로 송출하는 영상송신 통신모듈과, 외부의 제어장치에서 전달되는 제어신호를 지상 로봇 통합제어기로 전달하는 통신모듈이 설치되는 것을 특징으로 하는 카메라를 이용한 항공 드론과 지상 로봇의 도킹 시스템을 제안한다.따라서 본 발명은 항공 드론의 지지다리에 지상 로봇이 인지할 수 있는 특정 색상의 인식부를 형성하고, 지상 로봇의 전면에 인식부를 인식할 수 있는 전방 카메라를 결합함으로써 항공 드론과 지상 로봇의 도킹이 더욱 정확하고 원활하게 이루어지는 효과가 있다. 또한, 지상 로봇의 내측에 카메라 및 센서를 포함하는 복수의 전자소자가 구비된 통합보드를 설치하여, 지상 로못의 경로를 조정하여 장애물을 피하는 일련의 DWA(Dynamic Window Algorithm)를 통해 반자율 주행을 진행하고, 카메라에서 촬영된 영상의 왜곡을 보정하여 보다 선명한 영상정보를 취득할 수 있는 효과가 있다.
Drone and robot car docking system for camera
카메라를 이용한 항공 드론과 지상 로봇의 도킹 시스템
2021-06-03
Patent
Electronic Resource
Korean