The present invention relates to a multi-copter which always matches the center of gravity to a thrust point, thereby maintaining adjustment stability. The multi-copter includes: a fuselage; a plurality of propeller units; a plurality of motor units rotating each of the plurality of propeller units; a plurality of motor arms connecting each of the plurality of motor units to the fuselage; a motor arm angle adjusting unit adjusting an angle of the plurality of motor arms with respect to a z-axial direction of the fuselage; a weight sensor measuring the weight of a payload mounted on the fuselage; and a flight control unit controlling the motor arm angle adjusting unit to change a position of the thrust point. Therefore, the multi-copter can secure flight mechanical stability in case of rolling and pitching of the multi-copter as the center of gravity can be always matched to the thrust point in quality even when the payload is mounted thereon.

    본 발명은 무게중심을 추력포인트에 항상 일치시켜 조정안정성을 유지할 수 있는 멀티콥터로서, 기체, 복수 개의 프로펠러부, 상기 복수 개의 프로펠러부 각각을 회전시키는 복수 개의 모터부, 상기 복수 개의 모터부 각각을 상기 기체에 연결하는 복수 개의 모터아암(arm), 상기 기체의 z축 방향에 대해 상기 복수 개의 모터아암의 각도를 조절하는 모터아암각도조절부, 상기 기체에 장착되는 페이로드의 무게를 측정하는 무게센서, 그리고 상기 모터아암각도조절부를 제어하여 추력포인트의 위치를 변경시키는 비행제어부를 포함한다. 이를 통하여, 페이로드가 장착되더라도 무게중심을 항시 멀티콥터의 추력포인트에 실질적으로 일치시킬 수 있어 멀티콥터의 롤링, 피칭시 비행 역학적 안정성을 확보할 수 있다.


    Access

    Download


    Export, share and cite



    Title :

    Multi-copter


    Additional title:

    멀티콥터


    Contributors:

    Publication date :

    2021-01-08


    Type of media :

    Patent


    Type of material :

    Electronic Resource


    Language :

    Korean


    Classification :

    IPC:    B64C AEROPLANES , Flugzeuge / B64D Ausrüstung für Flugzeuge , EQUIPMENT FOR FITTING IN OR TO AIRCRAFT / G05B Steuer- oder Regelsysteme allgemein , CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL



    Multi-copter

    PARK MIN SOON | European Patent Office | 2022

    Free access

    MULTI-COPTER

    SAKAI YASUSABURO | European Patent Office | 2021

    Free access

    MULTI-COPTER

    WEEKES TERIK / BELARDO SEAN / COPE CLINT et al. | European Patent Office | 2021

    Free access

    MULTI-COPTER

    KAWAKITA YOICHI / SATO YOICHI | European Patent Office | 2020

    Free access