The present invention relates to a method for determining a flight route for a cluster flight of a plurality of flying objects, and more specifically, to a method for determining a flight route for a cluster flight of a plurality of flying objects, wherein the flight route of each flying object is controlled by a flight control signal from a ground station. In particular, the method comprises: a location reception step (S100) of receiving, by the ground station, current location information of each of the plurality of flying objects; a route generation step (S200) of generating an estimated travel route of each of the plurality of flying objects by using target formation information inputted from the outside; a route analysis step (S300) of sequentially selecting one by one from the plurality of flying objects, determining whether an estimated travel route of another flying object is included in a predetermined range of the estimated travel route generated with respect to a selected flying object in the route generation step (S200), and setting flight layers on which each of the plurality of flying objects should be located; and a flight control step (S400) of generating the flight control signal of each of the plurality of flying objects by using the estimated flight route of each of the plurality of flying objects and the set flight layers.
본 발명은 다수의 비행체들의 군집 비행을 위한 비행경로 결정 방법에 관한 것으로서, 더욱 상세하게는, 지상국의 비행 제어신호에 따라 비행경로가 제어되는 다수의 비행체들의 군집 비행을 위한 비행경로 결정 방법에 있어서, 상기 지상국에서, 상기 다수의 비행체들 각각의 현재 위치정보를 수신받는 위치 수신단계(S100), 외부로부터 입력되는 목표 형상 정보를 이용하여, 상기 다수의 비행체들 각각의 예상 이동경로를 생성하는 경로 생성단계(S200), 상기 다수의 비행체들 중 하나씩 순차적으로 선택하며, 선택한 비행체에 대해 상기 경로 생성단계(S200)에서 생성한 상기 예상 이동경로의 소정범위 내에 다른 비행체의 예상 이동경로가 포함되는지 판단하여 상기 다수의 비행체들 각각의 비행시 위치해야 할 비행레이어를 설정하는 경로 분석단계(S300) 및 상기 다수의 비행체들 각각의 상기 예상 이동경로와, 설정된 상기 비행레이어를 이용하여, 상기 다수의 비행체들 각각의 상기 비행 제어신호를 생성하는 비행 제어단계(S400)를 포함하여 구성되는 것을 특징으로 하는 다수의 비행체들의 군집 비행을 위한 비행경로 결정 방법에 관한 것이다.
Path planning decision method for swarm flight of multiple UAV
다수의 비행체들의 군집 비행을 위한 비행경로 결정 방법
2020-04-03
Patent
Electronic Resource
Korean
IPC: | G08G Anlagen zur Steuerung, Regelung oder Überwachung des Verkehrs , TRAFFIC CONTROL SYSTEMS |
METHOD FOR DETERMINING FLIGHT PATH FOR SWARM FLIGHT OF MULTIPLE AERIAL VEHICLES
European Patent Office | 2021
|IEEE | 2020
|Vortex Swarm Path Planning Algorithm
IEEE | 2011
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