다수의 이동체들간의 충돌 및 근접관계 예측 방법이 개시된다. 다수의 이동체들 사이의 충돌 및 근접관계 예측 및 회피 방법은 복수의 이동체들 각각의 형상을 모델링하여 오브젝트들을 생성하는 단계; 상기 오브젝트들의 크기 정보로부터 상기 오브젝트들을 모델링하여 2차원 원을 생성하는 단계; 상기 이동체들의 이동속도와 상기 이동체들의 모니터링 시간 구간, 그리고 상기 2차원 원들의 크기 정보 중 적어도 어느 하나의 이용으로 상기 2차원 원들을 이동 디스크들로 모델링하는 단계; 상기 이동 디스크들 간에 보로노이 다이어그램을 연산하여 보로노이 다이어그램의 모서리들을 산출하는 단계; 및 상기 이동체들의 모니터링 시간 구간 동안, 상기 보로노이 다이어그램의 모서리들 중 적어도 어느 하나가 꼭지점을 거쳐 다시 모서리로 전환되는 플리핑 이벤트와, 상기 보로노이 다이어그램의 모서리를 정의하는 한 쌍의 이동 디스크들 간에 충돌을 예측하는 충돌 이벤트를 계산하고, 상기 플리핑 이벤트와 상기 충돌 이벤트의 발생시간이 빠른 순으로 상기 플리핑 이벤트를 발생시키는 이동 디스크들 간에, 그리고 상기 충돌 이벤트를 발생시키는 이동 디스크들 간에 실제 충돌여부를 계산하는 단계를 포함한다.

    Disclosed is a method for predicting a collision and avoiding a proximity relation between a plurality of moving objects. The method for predicting a collision and avoiding a proximity relation between a plurality of moving objects comprises the steps of: generating objects by modeling a shape of each of a plurality of moving objects; generating two-dimensional circles by modeling the objects based on size information of the objects; modeling the two-dimensional circles as moving disks by using at least one of a moving speed of the moving objects, a monitoring time interval of the moving objects, and size information of the two-dimensional circles; calculating corners of a Voronoi diagram by computing a Voronoi diagram between the moving disks; and calculating, during the monitoring time interval of the moving object, a flipping event in which at least one of the corners of a Voronoi diagram is converted back to the corner through a vertex and a collision event for predicting a collision between a pair of moving disks defining the corner of the Voronoi diagram, and calculating an actual collision between moving disks for generating the flipping event in ascending order of the flipping event and the collision event and between moving disks for generating the collision event. According to the present invention, the method can effectively analyze a proximity relation of any number of moving objects.


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    Title :

    Method for predicting and avoiding collision and conflict/conjunction among moving objects


    Additional title:

    다수의 이동체들 사이의 충돌 예측 및 근접관계의 회피 방법


    Publication date :

    2020-03-11


    Type of media :

    Patent


    Type of material :

    Electronic Resource


    Language :

    Korean


    Classification :

    IPC:    G08G Anlagen zur Steuerung, Regelung oder Überwachung des Verkehrs , TRAFFIC CONTROL SYSTEMS / G05D SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES , Systeme zum Steuern oder Regeln nichtelektrischer veränderlicher Größen




    Method for predicting and avoiding collision and conflict/conjunction among moving objects

    KIM DEOK SOO / CHA JEHYUN / JOONGHYUN RYU et al. | European Patent Office | 2019

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    Method for predicting and avoiding collision and conflict/conjunction among moving objects

    KIM DEOK SOO / JOONGHYUN RYU / CHA JEHYUN et al. | European Patent Office | 2019

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    METHOD FOR PREDICTING COLLISION AND AVOIDING CONFLICT BETWEEN MULTIPLE MOVING BODIES

    KIM DEOK-SOO / CHA JE HYUN / RYU JOONG HYUN et al. | European Patent Office | 2021

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    System for Avoiding Collision with Multiple Moving Bodies

    OKADA TAKASHI / UEYAMA MIKIO | European Patent Office | 2016

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