이동체들 사이의 충돌 예측 및 회피 방법이 개시된다. 이동체들 사이의 충돌 예측 및 회피 방법은 이동하는 복수의 이동체들 간에 보로노이 다이어그램을 연산하여 적어도 2개 이상의 충돌 예상 물체를 추출하는 단계; 상기 충돌 예상 물체들 중 어느 하나의 복사본인 S1을 생성하여 상기 S1을 상기 어느 하나의 충돌 예상 물체와 동일한 지점에 위치하는 단계; 상기 S1의 이동 방향 및 이동 속도 중 적어도 어느 하나를 상기 어느 하나의 충돌 예상 물체의 이동 방향과 이동 속도와 달리 변경하는 단계; 상기 S1이 나머지 상기 충돌 예상 물체들과의 충돌 여부를 계산하는 단계; 및 상기 S1이 나머지 상기 충돌 예상 물체들과 충돌하지 않는다고 판단되는 경우, 상기 어느 하나의 충돌 예상 물체의 이동 방향과 이동 속도를 상기 S1의 이동 방향 및 이동 속도로 변경하는 단계를 포함한다.

    Disclosed is a collision prediction and avoidance method between moving objects. The collision prediction and avoidance method between moving objects comprises: a step of extracting at least two or more collision prediction objects by computing a Voronoi diagram between a plurality of moving objects; a step of generating S1 which is a copy of one of the collision prediction objects and positioning S1 at the same point as one of the collision prediction object; a step of changing at least one of a moving direction and a moving speed of S1 differently from any one of the moving direction and the moving speed of the collision prediction object; a step of calculating whether S1 collides with the remaining collision predicted objects; and a step of changing the moving direction and the moving speed of the collision prediction object to the moving direction and moving speed of S1, when it is determined that S1 does not collide with the remaining collision prediction objects.


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    Title :

    Method for predicting and avoiding collision and conflict/conjunction among moving objects


    Additional title:

    다수의 이동체들 사이의 충돌 예측 및 근접관계의 회피 방법


    Publication date :

    2020-01-16


    Type of media :

    Patent


    Type of material :

    Electronic Resource


    Language :

    Korean


    Classification :

    IPC:    G08G Anlagen zur Steuerung, Regelung oder Überwachung des Verkehrs , TRAFFIC CONTROL SYSTEMS / G05D SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES , Systeme zum Steuern oder Regeln nichtelektrischer veränderlicher Größen




    Method for predicting and avoiding collision and conflict/conjunction among moving objects

    KIM DEOK SOO / CHA JEHYUN / JOONGHYUN RYU et al. | European Patent Office | 2019

    Free access

    Method for predicting and avoiding collision and conflict/conjunction among moving objects

    KIM DEOK SOO / JOONGHYUN RYU / CHA JEHYUN et al. | European Patent Office | 2019

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    METHOD FOR PREDICTING COLLISION AND AVOIDING CONFLICT BETWEEN MULTIPLE MOVING BODIES

    KIM DEOK-SOO / CHA JE HYUN / RYU JOONG HYUN et al. | European Patent Office | 2021

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    System for Avoiding Collision with Multiple Moving Bodies

    OKADA TAKASHI / UEYAMA MIKIO | European Patent Office | 2016

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