The present invention relates to a lidar-based vehicle travelable area detection apparatus and a method thereof. According to the present invention, the lidar-based vehicle travelable area detection apparatus comprises: a vehicle travel detection unit which detects whether a vehicle is traveling or not; a local travel map generation unit which, when the vehicle starts traveling, activates a lidar sensor to accumulate point cloud data and generate a local travel map based on the point cloud data; a road border object detection unit which applies a planar model to the local travel map to remove a road surface and detect a road border object; and a travelable area detection unit which determines a grid map falling under the current road in accordance with the position of the road border object and detects a travelable area based on the grid map. Accordingly, the present invention can accumulate local map-based point cloud data and detect a vehicle travelable area with high reliability in real time.

    본 발명은 라이다 기반의 차량주행 가능영역 검출장치에 관한 것으로, 차량의 주행 여부를 검출하는 차량 주행 검출부, 상기 차량의 주행이 시작되면 라이다 센서를 활성화시켜 포인트 클라우드 데이터를 적층하고 상기 포인트 클라우드 데이터를 기초로 로컬 주행 맵을 생성하는 로컬 주행 맵 생성부, 상기 로컬 주행 맵에 평면 모델을 적용함으로써 도로면을 제거하여 도로경계 객체를 검출하는 도로경계 객체 검출부 및 상기 도로경계 객체의 위치에 따라 현재의 도로에 해당하는 그리드 맵을 결정하고 상기 그리드 맵을 기초로 주행 가능 영역을 검출하는 주행 가능 영역 검출부를 포함한다. 따라서, 본 발명은 로컬 맵 기반의 포인트 클라우드 데이터의 적층을 통해 실시간으로 신뢰도가 높은 차량주행 가능영역을 검출할 수 있다.


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    Title :

    LIDAR-BASED VEHICLE TRAVELABLE AREA DETECTION APPARATUS AND METHOD


    Additional title:

    라이다 기반의 차량주행 가능영역 검출장치 및 방법


    Contributors:
    JANG HYEONG JUN (author) / PARK KI HONG (author) / SON WON IL (author) / LEE HYO JIN (author)

    Publication date :

    2020-03-02


    Type of media :

    Patent


    Type of material :

    Electronic Resource


    Language :

    Korean


    Classification :

    IPC:    B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion / B60R Fahrzeuge, Fahrzeugausstattung oder Fahrzeugteile, soweit nicht anderweitig vorgesehen , VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR / G01S RADIO DIRECTION-FINDING , Funkpeilung / G06K Erkennen von Daten , RECOGNITION OF DATA



    TRAVELABLE DIRECTION DETECTOR AND TRAVELABLE DIRECTION DETECTION METHOD

    HIRANO KOTA / HASHIMOTO DAISUKE / TAKEYASU SATOSHI | European Patent Office | 2020

    Free access



    TRAVELABLE REGION SETTING DEVICE AND SETTING METHOD OF TRAVELABLE REGION

    SUDO SHUICHI / KONISHI HITOSHI / KATOU DAICHI et al. | European Patent Office | 2018

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