본 발명은 지수평활법을 이용하여 오인식/미인식된 차선을 가상으로 생성하고 인식된 차선 또는 가상으로 생성된 차선을 기초로 차선 유지를 제어하는 차선 유지 제어 시스템과 가상 차선 생성 장치를 제안한다. 본 발명에 따른 차선 유지 제어 시스템은 주행중인 차량에서 전방 영상을 획득하는 전방 영상 획득부; 전방 영상에서 양측에 위치하는 제1 차선과 제2 차선을 검출하는 차선 검출부; 제1 차선과 제2 차선 중에서 제1 차선만 검출되면 제1 차선과 차선 폭을 기초로 제2 차선을 가상으로 생성하며, 제1 차선과 제2 차선 모두 검출되지 않으면 지수평활법을 이용하여 제1 차선과 제2 차선을 가상으로 생성하는 가상 차선 생성부; 및 검출된 제1 차선과 검출된 제2 차선을 포함하는 제1 그룹, 검출된 제1 차선과 가상 생성된 제2 차선을 포함하는 제2 그룹, 및 가상 생성된 제1 차선과 가상 생성된 제2 차선을 포함하는 제3 그룹 중 어느 하나의 그룹을 기초로 차량의 차선 유지를 제어하는 차선 유지 제어부를 포함한다.
System for controlling lane keeping of vehicle using exponential smoothing and apparatus for generating virtual lane using exponential smoothing
지수평활법을 이용한 차선 유지 제어 시스템 및 가상 차선 생성 장치
2020-03-02
Patent
Electronic Resource
Korean
European Patent Office | 2017
|European Patent Office | 2015
|LANE-KEEPING SYSTEM, AND LANE-KEEPING METHOD AND CONTROLLING METHOD USED TO THE LANE-KEEPING METHOD
European Patent Office | 2016
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