무인 비행체의 비행 경로를 결정하는 방법은 경로 결정 장치가 복수의 서비스 지점이 위치한 관심 지역의 위치 정보, 상기 복수의 서비스 지점의 위치 정보 및 상기 복수의 서비스 지점에 대한 기한 정보를 획득하는 단계 및 상기 경로 결정 장치가 상기 관심 지역상의 복수의 교차점 중 무인 비행체가 아직 방문하지 않은 교차점인 후보 지점 중 방문할 타깃 지점을 결정하는 단계를 포함한다. 상기 관심 지역은 가상의 격자로 구분되고, 상기 교차점은 상기 격자를 구성하는 직선이 만나는 지점이고, 상기 무인 비행체는 상기 복수의 서비스 지점 중 상기 교차점에서 일정한 기준 반경 내에 있는 적어도 하나의 서비스 지점에 대한 서비스를 수행한다. 상기 경로 결정 장치는 상기 서비스 지점에 대한 기한 및 현재 위치에서 상기 타깃 지점까지의 이동 시간을 기준으로 상기 타깃 지점을 결정한다.
The present invention relates to a method to determine a flight route of an unmanned aerial vehicle (UVA), capable of providing a service for a plurality of service spots in a predetermined area. According to the present invention, the method to determine a flight route of a UAV comprises: a step of allowing a route determination device to acquire location information of a region of interest (ROI) where a plurality of service spots are included, location information of the service spots, and deadline information of the service spots; and a step of allowing the route determination device to determine a target spot to be visited from candidate spots, which are a crossing point not visited by the UAV among a plurality of crossing points in the ROI. The ROI is divided by a virtual grid, the crossing point is a spot where straight lines forming the grid are met, and the UAV performs service for at least one service spot within a predetermined reference radius from the crossing point among the service spots. A route determination apparatus determines the target spot based on the deadline of the service spot, and a moving time from a current location to a target spot.
PATH PLANNING DECISION METHOD FOR UNMANNED AERIAL VEHICLES
무인 비행체의 비행 경로를 결정하는 방법
2019-08-08
Patent
Electronic Resource
Korean
PATH PLANNING DECISION METHOD FOR UNMANNED AERIAL VEHICLES
European Patent Office | 2019
|Cooperative path planning of unmanned aerial vehicles
TIBKAT | 2011
|Cooperative path planning of unmanned aerial vehicles
SLUB | 2011
|Cooperative path planning of unmanned aerial vehicles
TIBKAT | 2011
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