무인 비행체의 비행 경로를 결정하는 방법은 경로 결정 장치가 복수의 서비스 지점이 위치한 관심 지역의 위치 정보, 상기 복수의 서비스 지점의 위치 정보 및 상기 복수의 서비스 지점에 대한 기한 정보를 획득하는 단계 및 상기 경로 결정 장치가 상기 관심 지역상의 복수의 교차점 중 무인 비행체가 아직 방문하지 않은 교차점인 후보 지점 중 방문할 타깃 지점을 결정하는 단계를 포함한다. 상기 관심 지역은 가상의 격자로 구분되고, 상기 교차점은 상기 격자를 구성하는 직선이 만나는 지점이고, 상기 무인 비행체는 상기 복수의 서비스 지점 중 상기 교차점에서 일정한 기준 반경 내에 있는 적어도 하나의 서비스 지점에 대한 서비스를 수행한다. 상기 경로 결정 장치는 상기 서비스 지점에 대한 기한 및 현재 위치에서 상기 타깃 지점까지의 이동 시간을 기준으로 상기 타깃 지점을 결정한다.
The present invention relates to a method to determine a flight route of an unmanned aerial vehicle (UVA), capable of providing a service for a plurality of service spots in a predetermined area. According to the present invention, the method to determine a flight route of a UAV comprises: a step of allowing a route determination device to acquire location information of a region of interest (ROI) where a plurality of service spots are included, location information of the service spots, and deadline information of the service spots; and a step of allowing the route determination device to determine a target spot to be visited from candidate spots, which are a crossing point not visited by the UAV among a plurality of crossing points in the ROI. The ROI is divided by a virtual grid, the crossing point is a spot where straight lines forming the grid are met, and the UAV performs service for at least one service spot within a predetermined reference radius from the crossing point among the service spots. A route determination apparatus determines the target spot based on the deadline of the service spot, and a moving time from a current location to a target spot.
PATH PLANNING DECISION METHOD FOR UNMANNED AERIAL VEHICLES
무인 비행체의 비행 경로를 결정하는 방법
08.08.2019
Patent
Elektronische Ressource
Koreanisch
PATH PLANNING DECISION METHOD FOR UNMANNED AERIAL VEHICLES
Europäisches Patentamt | 2019
|Cooperative path planning of unmanned aerial vehicles
TIBKAT | 2011
|Cooperative path planning of unmanned aerial vehicles
TIBKAT | 2011
|Cooperative path planning of unmanned aerial vehicles
SLUB | 2011
|Cooperative Path Planning of Unmanned Aerial Vehicles
AIAA | 2011
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