The present invention relates to an autonomous vehicle driving method using a camera and LiDAR sensors comprising the steps of: obtaining sensor values from a left LiDAR sensor and a right LiDAR sensor installed at a front side of a vehicle; allowing the left LiDAR sensor or the right LiDAR sensor to sense an object and checking the distance to an object sensed by one or two LiDAR sensors to determine whether an emergency occurs; checking the distance to the object to transmit a signal for performing an emergency stop when the distance is less than a set value; when performing the emergency stop is not necessary, checking whether an obstacle exists around the vehicle through a rotary LiDAR sensor; recognizing the position of an object through the obtained rotary LiDAR sensor value to determine the means to avoid the obstacle; when an object around the vehicle is recognized, transmitting a signal to perform a maneuver to avoid the obstacle; when no obstacle exists around the vehicle, obtaining data through a webcam camera; sensing a lane through the obtained data and tracking the lane along the sensed lane; and transmitting the speed and steering commands while making an emergency stop signal the highest priority, transmitting the speed and steering commands while making an obstacle avoidance signal the next priority, and transmitting the speed and steering commands through the lane tracking as the next priority to drive the vehicle. The present invention can ensure safe vehicle driving.

    본 발명에서는 카메라 및 라이다 센서를 이용한 차량 자율주행 방법에 관한 것으로, 차량의 전방에 설치된 좌측 라이다 센서와 우측 라이다 센서에서 센서값을 획득하고, 상기 좌측 라이다 센서 또는 우측 라이다 센서가 물체를 감지하고 하나 또는 두 개의 라이다 센서에서 감지된 물체와의 거리를 확인하여 비상여부를 결정하며, 물체와의 거리를 확인하여 설정값 미만일 경우 비상정지를 진행하도록 신호를 전송하며; 비상정지를 진행할 필요가 없는 경우, 회전 라이다 센서를 통하여 차량 주변에 장애물이 있는지 확인하고, 획득한 회전 라이다 센서값을 통하여 물체의 위치를 인식하고 장애물 회피를 결정하며, 차량 주변에 물체가 인식되면 장애물 회피를 진행하도록 신호를 전송하며; 차량 주변에 장애물이 없을 경우 웹캠 카메라를 통하여 데이터를 획득하며; 획득된 데이터를 통하여 차선을 감지하고, 감지된 차선을 따라 차선을 추적하며; 비상정지 신호를 최우선으로 속도 및 조향 명령을 전송하며, 다음 우선순위로 장애물 회피의 신호로 속도 및 조향 명령을 전송하며, 다음으로 차선 추적을 통한 속도 및 조향 명령을 전송하여 주행하는 것을 포함하는 카메라 및 라이다 센서를 이용한 차량 자율주행방법을 제안한다.


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    Title :

    Vehicle Autonomous Driving Method Using Camera and LiDAR Sensor


    Additional title:

    카메라 및 라이다 센서를 이용한 차량 자율주행방법


    Contributors:
    PARK SEIL (author)

    Publication date :

    2019-07-09


    Type of media :

    Patent


    Type of material :

    Electronic Resource


    Language :

    Korean


    Classification :

    IPC:    G05D SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES , Systeme zum Steuern oder Regeln nichtelektrischer veränderlicher Größen / B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion



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