본 발명의 실시예에 따라서 휠 자동 장착 그리퍼 장치는, 로드의 단부에 체결되고, 휠을 허브에 고정시키는 너트의 위치에 따라서 중심축을 중심으로 설정거리를 두고 배열되는 너트런너들, 상기 로드를 통해서 상기 너트런너들을 각각 회전시키도록 구성된 너트런너 회전부, 상기 휠을 상기 허브에 고정시키는 너트의 위치 또는 개수를 감지하도록 배치되는 비전, 및 상기 비전에서 감지된 상기 너트의 위치 또는 개수에 따라서 상기 로드를 통해서 상기 너트런너들의 위치를 가변시키는 축변환 장치를 포함하고, 상기 축변환 장치는, 회전력소스의 회전축에 연결되고, 설정된 방향으로 연장되며, 설정된 위치에 상기 너트런너들 중 제1너트런너가 회전가능하게 배치되는 제1 링크, 및 상기 비전에서 감지된 상기 너트의 위치 또는 개수에 따라서 상기 회전력소스의 회전축의 회전위치를 제어하는 제어부를 포함할 수 있다.
WHEEL AUTOMATIC MOUNTING GRIPPER DEVICE
휠 자동 장착 그리퍼 장치
2019-04-05
Patent
Electronic Resource
Korean