An embodiment of the present invention provides a parking space detection method performed by a parking space detection apparatus mounted on a vehicle which attempts parking in a parking space. The method comprises the steps of: recognizing the parking space using sensed information received from a first sensor positioned on the vehicle and determining a first obstacle corner position in the parking space recognizing process; determining a second obstacle corner position using sensed information received from a second sensor positioned in a direction different from that of the first sensor; and determining a final obstacle corner position using the first obstacle corner position and the second obstacle corner position. Therefore, the present invention arranges sensors in the front and the rear as well as both sides of the vehicle and detects the corners of the vehicle using the sensed information from each of the sensors, thereby reducing an error of the obstacle corner position and at the same time, enhancing parking space detection accuracy.

    본 발명의 일 실시예에 따른 주차공간에 주차를 시도하는 차량에 탑재된 주차공간 탐지 장치에서 실행되는 주차공간 탐지 방법은 상기 차량에 위치한 제1 센서로부터 수신된 센싱 정보를 이용하여 주차공간을 인지하고, 상기 주차공간을 인지하는 과정에서 제1 장애물 모서리 위치를 결정하는 단계, 상기 제1 센서와 다른 방향에 위치한 제2 센서로부터 수신된 센싱 정보를 이용하여 제2 장애물 모서리 위치를 결정하는 단계 및 상기 제1 장애물 모서리 위치 및 제2 장애물 모서리 위치를 이용하여 최종 장애물 모서리 위치를 결정하는 단계를 포함한다. 따라서, 본 발명은 차량의 양측방향뿐만 아니라 전후방향에도 센서를 배치한 후 각각의 센서에 의한 센싱 정보를 이용하여 차량의 모서리를 검출함으로써, 장애물의 모서리 위치에 대한 오차를 줄임과 동시에 주차공간 탐지 정확도를 높일 수 있다는 효과가 있다.


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    Title :

    METHOD OF TRACKING PARKING SPACE AND APPARATUS PERFORMING THE SAME


    Additional title:

    주차공간 탐지 방법 및 이를 실행하는 장치


    Contributors:

    Publication date :

    2017-05-12


    Type of media :

    Patent


    Type of material :

    Electronic Resource


    Language :

    Korean


    Classification :

    IPC:    B60R Fahrzeuge, Fahrzeugausstattung oder Fahrzeugteile, soweit nicht anderweitig vorgesehen , VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR / G01S RADIO DIRECTION-FINDING , Funkpeilung / G08G Anlagen zur Steuerung, Regelung oder Überwachung des Verkehrs , TRAFFIC CONTROL SYSTEMS





    Parking method and system based on parking space tracking

    LIU BEN / LIU HUIKAI / ZHAO KEDAO | European Patent Office | 2022

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    PARKING SPACE GUIDANCE APPARATUS AND PARKING SPACE GUIDANCE METHOD

    KAGEURA YOSHIYUKI / SAKAYANAGI YOSHIHIRO / SHINOHARA SHUNTARO | European Patent Office | 2019

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