The present invention provides a ground simulation apparatus of a space robot arm, to simulate an operate condition of the space robot arm on the ground when the robot arm is installed in an artificial satellite. According to the present invention, the apparatus comprises: a gas tank; a three-axial bearing installed in the top of the gas tank; the robot arm coupling the bottom to the three-axial bearing to generate reaction torque corresponding to a motion in accordance with operation of a motor; a weight adjustment device to match the center of gravity of the robot arm with the center of gravity of the three-axial bearing in order to offset gravity torque generated due to a difference between the center of gravity changed in accordance with the motion of the robot arm and the center of rotation of the three-axial bearing; and a control unit acquiring variance data of the center of gravity in accordance with a pose angle change of the robot arm to estimate a weight parameter of the robot arm, and calculating a variance of the center of gravity estimated in accordance with the motion of the robot arm based on the estimated weight parameter of the robot arm to control operation of the weight adjustment device in order to perform correction as much as the corresponding variance.
인공위성에 로봇 팔을 탑재할 경우 우주 로봇 팔의 동작 상태를 지상에서 모사 시험하기 위한 우주 로봇 팔의 지상 모사 시험 장치가 제공된다. 가스 탱크; 상기 가스 탱크의 상단에 위치하는 3축 베어링; 하단이 상기 3축 베어링에 결합되어 모터 구동에 따른 움직임에 따라 반작용 토크를 발생하는 로봇 팔; 상기 로봇 팔의 움직임에 따라 변하는 무게 중심과 상기 3축 베어링의 회전 중심 사이의 차이로 인해 발생된 중력 토크를 상쇄하기 위하여 상기 로봇 팔의 무게 중심을 상기 3축 베어링의 회전 중심에 일치시키는 무게 조절 장치; 및 상기 로봇 팔의 자세 각 변화에 따른 무게 중심 변화량 데이터를 획득하여 상기 로봇 팔의 무게 파라미터를 추정하고, 상기 추정된 로봇 팔의 무게 파라미터를 기초로 하여 상기 로봇 팔의 움직임에 따라 예측되는 무게 중심 변화량을 계산하여 해당 변화량 만큼 보정하도록 상기 무게 조절 장치의 동작을 제어하는 제어부를 포함한다.
Ground simulation tester of space robot arm
우주 로봇 팔의 지상 모사 시험 장치
2017-03-16
Patent
Electronic Resource
Korean