Disclosed is an underwater vehicle using mass transport. The present invention comprises: two lateral thrusters performing the lateral operation control of a body; a vertical thruster performing the vertical operation control of the body; a moving mass performing operation control in a pitch angle direction; and a proportional integral derivative (PID) controller controlling the lateral thruster, the vertical thruster, and the moving mass. The PID controller comprises: a velocity and heading controller controlling velocity and progress by controlling the lateral thruster; a depth controller controlling underwater depth by controlling the vertical thruster; and a pitch angle controller controlling a pitch angle of the body by controlling the moving mass. According to the present invention, the underwater vehicle is capable of more clearly and accurately controlling an unmanned underground vehicle by performing lateral and vertical control by the thruster as well as mathematically modeling the operation of the pitch angle through the moving mass.
질량 이동을 이용한 수중 운동체 가 개시된다. 바디(body)의 수평 방향 구동 제어를 수행하는 2개의 수평 추진체(lateral thruster); 상기 바디의 수직 방향 구동 제어를 수행하는 1개의 수직 추진체(vertical thruster); 피치(pitch) 각도 방향의 구동 제어를 수행하는 질량 이동체(moving mass); 상기 수평 추진체, 수직 추진체 및 질량 이동체를 제어하는 PID(proportional intergral derivative) 제어기를 구성하며, 상기 PID 제어기는, 상기 수평 추진체를 제어하여 속도와 진행을 조절하는 속도 및 방향각 제어기(velocity and heading controller); 상기 수직 추진체를 제어하여 수중 깊이를 조절하는 심도 또는 수심 제어기(depth controller); 상기 질량 이동체를 제어하여 상기 바디의 피치 각도를 조절하는 피치각 제어기(pitch angle controller)를 구성한다. 상술한 질량 이동을 이용한 수중 운동체에 의하면, 추진체(thruster)에 의해 수평 방향과 수직 방향의 제어를 함은 물론 질량 이동체(moving mass)에 의해 피치 각(pitch angle)의 구동을 수학적으로 모델링하도록 구성됨으로써, 무인 수중체의 구동을 보다 명확하고 정확하게 제어할 수 있는 효과가 있다.
UNMANNED UNDERWATER VEHICLE USING MASS MOVING
질량 이동을 이용한 수중 운동체
2016-07-27
Patent
Electronic Resource
Korean
IPC: | B63G OFFENSIVE OR DEFENSIVE ARRANGEMENTS ON VESSELS , Angriffs- oder Verteidigungsanordnungen auf Schiffen / B63C LAUNCHING, HAULING-OUT, OR DRY-DOCKING OF VESSELS , Zuwasserlassen, Trockenstellen, Docken oder Bergen von Schiffen / G05B Steuer- oder Regelsysteme allgemein , CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL / G05D SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES , Systeme zum Steuern oder Regeln nichtelektrischer veränderlicher Größen |
MOVING AND FIXING CHARGING STATION OF UNMANNED UNDERWATER VEHICLE
European Patent Office | 2021
|