The present invention relates to an ego-motion estimating method for a vehicle which is a basis to provide an application related to a location of a driving vehicle including: a step of measuring a fixed characteristic point of a fixed object and an optical flow based on an image stream received from a camera in one side of a stereo vision; a step of obtaining a disparity value of the fixed characteristic point using two videos transmitted to the stereo vision; a step of measuring a measurement value from an inner sensor of the vehicle; and a step of estimating a triaxis linear velocity and an angular velocity of the vehicle using a Kalman filter based on the optical flow, the disparity value, and the measurement value. The present invention provides the ego-motion estimating method for the vehicle wherein transversal dynamics of the vehicle and a vanishing point estimation factor are reflected when estimating using the Kalman filter.
본 발명은 운행 중인 차량의 위치와 관련된 어플리케이션을 제공하기 위한 기반이 되는 자차량의 에고 모션 추정방법에 관한 것으로, 스테레오 비전 중 일측 카메라로부터 받은 이미지 스트림으로 고정되어 있는 물체에 대한 고정 특징점 및 옵티컬 플로우(optical flow)를 측정하는 단계, 상기 스테레오 비전으로 들어오는 두 영상으로 상기 고정 특징점에 대한 시차(Disparity)값을 얻는 단계, 차량 내 센서로부터 센서 측정값을 얻는 단계, 및 상기 옵티컬 플로우(optical flow), 시차값, 및 센서 측정값을 이용하여 칼만 필터로 자차량의 3축 선속도와 각속도를 추정하는 단계;로 이루어지되, 상기 칼만 필터 추정시 차량의 횡방향 동역학 및 소실점 추정인자를 반영을 제공한다.
METHOD FOR EGO-MOTION ESTIMATION OF VEHICLE
자차량의 에고 모션 추정방법
2016-05-09
Patent
Electronic Resource
Korean
European Patent Office | 2019
|European Patent Office | 2021
|VEHICLE MOTION STATE ESTIMATION DEVICE, VEHICLE MOTION STATE ESTIMATION METHOD, AND VEHICLE
European Patent Office | 2020
|VEHICLE, VEHICLE MOTION STATUS ESTIMATION DEVICE AND VEHICLE MOTION STATUS ESTIMATION METHOD
European Patent Office | 2019
|VEHICLE, VEHICLE MOTION STATE ESTIMATION DEVICE AND VEHICLE MOTION STATE ESTIMATION METHOD
European Patent Office | 2019
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