The purpose of the present invention is to provide a device and a method for estimating a vehicle motion state with which it is possible to estimate, with high accuracy, a vertical motion state quantity by taking into consideration vertical-direction force in which friction force acting in the front-rear direction and/or the lateral direction of a wheel acts on a vehicle body through the geometry of a suspension. Disclosed is a vehicle motion state estimation device in a vehicle in which a wheel and a vehicle body are coupled by a suspension, the vehicle motion state estimation device being characterized by comprising a vertical motion-induced wheel velocity component estimating unit that estimates a wheel velocity component caused by vertical motion of the vehicle, a vertical force estimating unit that calculates vertical-direction force in which friction force of the wheel caused by the motion of the vehicle acts on the vehicle body through the geometry of the suspension, and a vertical motion estimating unit that estimates the state quantity of the vertical motion of the vehicle, wherein the vertical motion estimating unit estimates the state quantity of the vertical motion of the vehicle on the basis of the wheel velocity component from the vertical motion-induced wheel velocity component estimating unit, and the vertical-direction force acting on the vehicle body as acquired from the vertical force estimating unit.

    La présente invention concerne un dispositif et un procédé destinés à estimer un état de mouvement d'un véhicule grâce auxquels il est possible d'estimer de manière très précise, une quantité d'état de mouvement vertical en prenant en considération une force de direction verticale dans laquelle une force de frottement agissant dans la direction avant-arrière et/ou la direction latérale d'une roue agit sur une carrosserie d'un véhicule à travers la géométrie d'une suspension. L'invention concerne un dispositif d'estimation de l'état du mouvement d'un véhicule dans un véhicule dans lequel une roue et une carrosserie du véhicule sont couplées par une suspension, le dispositif d'estimation de l'état du mouvement du véhicule étant caractérisé en ce qu'il comprend une unité d'estimation de composante de vitesse de roue induite par un mouvement vertical qui estime une composante de vitesse de roue provoquée par un mouvement vertical du véhicule, une unité d'estimation de la force verticale qui calcule une force de direction verticale dans laquelle une force de frottement de la roue provoquée par le mouvement du véhicule agit sur la carrosserie du véhicule à travers la géométrie de la suspension, et une unité d'estimation du mouvement vertical qui estime la quantité d'état du mouvement vertical du véhicule, l'unité d'estimation du mouvement vertical estimant la quantité d'état du mouvement vertical du véhicule sur la base de la composante de vitesse de la roue à partir de l'unité d'estimation de la composante de vitesse de la roue induite par un mouvement vertical, et la force de direction verticale agissant sur la carrosserie du véhicule telle qu'acquise à partir de l'unité d'estimation de la force verticale.

    本発明は、車輪の前後方向や横方向に作用する摩擦力が、サスペンションのジオメトリによって車体に作用する上下方向の力を考慮することで上下運動状態量を高精度に推定できる車両運動状態推定装置および方法を提供することを目的とする。 車輪と車体がサスペンションを介して結合された車両における車両運動状態推定装置であって、車両の上下運動によって生じる車輪速成分を推定する上下運動起因車輪速成分推定部と、車両の運動によって生じる車輪の摩擦力が、サスペンションのジオメトリによって車体に作用する上下方向の力を算出する上下力推定部と、車両の上下運動の状態量を推定する上下運動推定部を備え、上下運動推定部は、上下運動起因車輪速成分推定部からの車輪速成分と、上下力推定部からの車体に作用する上下方向の力に基づいて車両の上下運動の状態量を推定することを特徴とする車両運動状態推定装置。


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    Title :

    VEHICLE MOTION STATE ESTIMATION DEVICE, VEHICLE MOTION STATE ESTIMATION METHOD, AND VEHICLE


    Additional title:

    DISPOSITIF D'ESTIMATION D'UN ÉTAT DE MOUVEMENT D'UN VÉHICULE, PROCÉDÉ D'ESTIMATION D'UN ÉTAT DE MOUVEMENT DU VÉHICULE ET VÉHICULE
    車両運動状態推定装置、車両運動状態推定方法並びに車両


    Contributors:

    Publication date :

    2020-06-25


    Type of media :

    Patent


    Type of material :

    Electronic Resource


    Language :

    Japanese


    Classification :

    IPC:    B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion / B60G VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS , Radaufhängungen und Federungen für Fahrzeuge




    VEHICLE, VEHICLE MOTION STATE ESTIMATION DEVICE AND VEHICLE MOTION STATE ESTIMATION METHOD

    NASU SHINGO / SETO SHINJI / ICHIMARU NOBUYUKI et al. | European Patent Office | 2019

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    Vehicle motion state estimation device, vehicle motion state estimation method, and vehicle

    NASU SHINGO / SETO SHINJI / ICHIMARU NOBUYUKI et al. | European Patent Office | 2023

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    VEHICLE MOTION STATE ESTIMATION DEVICE, VEHICLE MOTION STATE ESTIMATION METHOD, AND VEHICLE

    NASU SHINGO / SETO SHINJI / ICHIMARU NOBUYUKI et al. | European Patent Office | 2020

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    VEHICLE MOTION STATE ESTIMATION DEVICE, AND VEHICLE MOTION STATE ESTIMATION METHOD

    NASU SHINGO / SETO SHINJI / ICHIMARU NOBUYUKI et al. | European Patent Office | 2020

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