The present invention relates to an apparatus and a method for calculating the grade of a road using a G-sensor, which determines if calculation of the grade of a road using a G-sensor is possible to distinguish the pitching motion of a vehicle from the gradient of the grade of the road, to change the coefficient of a low-pass filter according to the rate of change of the grade of the road, to minimize the response delay time, and to more precisely calculate the value of the grade of the road. According to an embodiment of the present invention, the method for calculating the grade of a road using a G-sensor can comprise the steps of: determining if a condition for calculating the grade of a road using a G-sensor is satisfied; when the condition for calculating the grade of the road using a G-sensor is satisfied, calculating the value of the grade of the road by using the G-sensor and renewing; filtering the value of the grade of the road calculated; comparing the rate of change of the value of the grade of the road calculated with a first set value; when the rate of change of the value of the grade of the road calculated is the first set value or higher, comparing the difference between the value of the grade of the road calculated and the value of the grade of the road filtered with a second set value; and when the difference between the value of the grade of the road calculated and the value of the grade of the road filtered is the second set value or higher, filtering by changing the coefficient of the filter.
본 발명은 G센서를 이용한 도로 구배 연산이 가능한지를 판단하여 차량의 피칭 운동과 도로 구배의 기울기를 구별하고, 도로 구배의 변화율에 따라 로패스 필터의 계수를 변경함으로써 응답 지연 시간을 최소화하고 도로 구배값을 보다 정확이 연산하는 G센서를 이용한 도로 구배 연산 장치 및 방법에 관한 것이다. 본 발명의 실시예에 따른 G센서를 이용한 도로 구배 연산 방법은 G센서를 이용한 도로 구배 연산 조건을 만족하는지 판단하는 단계; 상기 G센서를 이용한 도로 구배 연산 조건이 만족되면, G센서를 이용하여 도로 구배값을 연산하고 갱신하는 단계; 상기 연산된 도로 구배값을 필터링하는 단계; 상기 연산된 도로 구배값의 변화율을 제1 설정값과 비교하는 단계; 상기 연산된 도로 구배값의 변화율이 제1 설정값 이상이면, 상기 연산된 도로 구배값과 상기 필터링된 도로 구배값의 차이를 제2 설정값과 비교하는 단계; 그리고 상기 연산된 도로 구배값과 상기 필터링된 도로 구배값의 차이가 제2 설정값 이상이면, 필터의 계수를 변경하여 필터링하는 단계;를 포함할 수 있다.
APPRATUS AND METHOD OF ROAD SLOPE ESTIMATING BY USING GRAVITY SENSOR
G센서를 이용한 도로 구배 연산 장치 및 방법
2016-03-08
Patent
Electronic Resource
Korean
IPC: | B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion |
G SYSTEM AND METHOD OF ROAD SLOPE ESTIMATING BY USING GRAVITY SENSOR
European Patent Office | 2016
|APPARATUS AND METHOD OF ROAD SLOPE ESTIMATING BY USING GRAVITATIONAL ACCELERATION SENSOR
European Patent Office | 2015
|APPARATUS AND METHOD OF ESTIMATING ROAD SLOPE BY USING GRAVITATIONAL ACCELERATION SENSOR
European Patent Office | 2015
|Apparatus and method of estimating road slope using gravitational acceleration sensor
European Patent Office | 2018
|APPARATUS AND METHOD OF ESTIMATING ROAD SLOPE BY USING GRAVITATIONAL ACCELERATION SENSOR
European Patent Office | 2015
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