도립 진자형 이동체는 그 저면적이 작기 때문에, 인간이 탑승하는 이동체나 서비스 로봇이나 물건을 운반하기 위한 대차로서의 활약하는 것이 기대된다. 그 때문에, 자세의 흐트러짐으로부터 신속하게 자세를 회복하는 것이나, 최단 거리에서 정지하여 안전을 확보하는 것이 중요하다. 그래서, 이동체 본체에 현가되어 플로어면을 주행면으로 하고, 진행 방향에 수직인 동일 평면상에 구비된 한 쌍의 차륜과, 이 차륜을 회전시키는 구동 기구와, 상기 이동체 본체의 중심 위치와 상기 한 쌍의 상기 차륜의 차축을 연결하는 직선과 연직 방향이 이루는 상체의 경사 각속도를 계측하는 자세 계측 수단과, 상기 구동 기구를 제어함으로써 이동체 본체의 도립 상태를 유지하는 기구 제어부를 구비한 도립 진자형 이동체에 있어서, 상기 이동체의 이동 중에 속도 변경의 필요가 생겼을 때에 있어서, 상기 상체 각속도와 상체 각도가 이차 함수의 관계가 되도록 이동 계획을 행하는 속도 계획 장치를 구비한 것이다.
The present invention provides an inverted pendulum-type moving body having a pair of wheels suspended from the moving body, using a floor as a traveling plane, and is provided on the same plane vertical to its travelling direction, a driving mechanism for rotating these wheels, posture measurement means for measuring an inclination angular velocity of its upper body that a straight line connecting a center-of-gravity position of a body of the moving body and an axle of the one pair of wheels makes with a vertical direction, and a mechanism control part for maintaining an inverted state of the moving body by controlling the driving mechanism, by having a velocity planning device for performing a movement plan so that the upper body angular velocity and the upper body angle may be in a relationship of quadratic function when a velocity change is needed.
INVERTED PENDULUM TYPE MOVING BODY EQUIPPED WITH VELOCITY PLANNING DEVICE
속도 계획 장치를 구비한 도립 진자형 이동체
2015-11-11
Patent
Electronic Resource
Korean
Inverted pendulum type moving body having velocity planning device
European Patent Office | 2015
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