PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a movable body that can be controlled so that the movable body hardly contacts a person or other object, in either a use space when used as a personal mobility or a use space when used as a balance training device, even if a lean angle sensor has failed.SOLUTION: An inverted pendulum type movable body (100) is configured to travel so as to maintain an inverted state either in a personal mobility control mode (S21) and in a balance training control mode (S11). The inverted pendulum type movable body (100) includes a control part (42) that controls the inverted pendulum type movable body (100) so that the movable body performs turning operation according to a lean angle of a handle (1). The control part (42), when detecting a fail of a lean angle sensor (10), controls turning operation of the inverted pendulum type movable body (100), not in the personal mobility control mode (S21) but in the balance training control mode (S11).

    【課題】パーソナルモビリティとして使用される場合と、バランストレーニング装置として使用される場合とのいずれの使用空間において、リーン角センサが故障しても、人や他の物体と接触しにくい制御を行なうことのできる移動体の提供。【解決手段】パーソナルモビリティ制御モード(S21)と、バランストレーニング制御モード(S11)とのいずれかで倒立状態を維持するように走行する倒立型移動体(100)である。倒立型移動体(100)は、ハンドル(1)のリーン角に応じて旋回動作を行うように、倒立型移動体(100)を制御する制御部(42)と、を備える。制御部(42)は、リーン角センサ(10)の故障を検出した場合、パーソナルモビリティ制御モード(S21)よりもバランストレーニング制御モード(S11)の方が倒立型移動体(100)の旋回動作を抑制する。【選択図】図2


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    Title :

    INVERTED PENDULUM TYPE MOVABLE BODY


    Additional title:

    倒立型移動体


    Contributors:

    Publication date :

    2015-07-23


    Type of media :

    Patent


    Type of material :

    Electronic Resource


    Language :

    Japanese


    Classification :

    IPC:    B62K Fahrräder , CYCLES



    INVERTED PENDULUM TYPE MOVABLE BODY

    TAKAHASHI MASAHIRO / FUJISHIMA TAKAHIRO | European Patent Office | 2018

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    INVERTED PENDULUM TYPE MOVABLE BODY

    IINO TOMOHIRO / MOCHIZUKI KENJI / SOWA MARI | European Patent Office | 2018

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    INVERTED PENDULUM MOVABLE BODY

    TAKAHASHI MICHIO | European Patent Office | 2019

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    Inverted pendulum control type moving body

    OZAKI KAZUMASA / IWAKAMI HIROSHI / KAWATANI SHINJI et al. | European Patent Office | 2016

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    INVERTED-PENDULUM MOBILE BODY

    NAKAYAMA TAKAHIRO / BITO KOJI / TAIRA TETSUYA et al. | European Patent Office | 2015

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