To provide an autonomous movement technology for a mobile object using SLAM processing.SOLUTION: There is provided a mobile system 100 for an autonomous movement by SLAM processing. The mobile system 100 includes a range determination unit, an acquisition unit, and a mapping processing unit. The range determination unit acquires location information including the coordinates of each of a plurality of locations along a movement path of a mobile body, determines the maximum coordinate value and the minimum coordinate value in each axis direction based on the location information, and defines a filter range from the determined coordinate values. The acquisition unit acquires point cloud data while the mobile body is moving, and the mapping processing unit performs mapping processing using the point cloud data after filtering using the filter range.SELECTED DRAWING: Figure 1
【課題】 本発明は、SLAM処理による移動体の自律移動の技術に関する。【解決手段】 SLAM処理によって自律移動を行う為の移動体システム100である。移動体システム100は、範囲決定部と取得部とマッピング処理部を備える。範囲決定部は、移動体の移動経路となる複数の地点について、各地点の座標を含んだ地点情報を取得し、地点情報に基づいて、それぞれの軸方向において最大の座標値及び最小の座標値を決定し、決定した前記座標値からフィルタ範囲を定義する。取得部は、移動体の移動中における点群データを取得し、マッピング処理部は、フィルタ範囲によるフィルタリング後の点群データを用いて、マッピング処理を行う。【選択図】図1
MOBILE SYSTEM, AUTONOMOUS MOBILITY METHOD, AND AUTONOMOUS MOBILITY PROGRAM
移動体システム、自律移動方法、自律移動プログラム
2025-01-31
Patent
Electronic Resource
Japanese
IEEE | 2020
|Autonomous Mobility Applique System (AMAS)
NTIS | 2011
AUTONOMOUS MOBILE SYSTEM, AUTONOMOUS MOBILE METHOD, AND AUTONOMOUS MOBILE PROGRAM
European Patent Office | 2022
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