To provide a cable winding device which diagnoses the contact of cable with an obstacle and, thereby, avoids such a contact.SOLUTION: A cable winding device 70 includes a control part 10 which controls the delivering and the winding of a cable 4 connected to an unmanned flying object 3, and the control part includes: an actual cable shape estimation part 14 which estimates an actual cable shape based on relative position information of the unmanned flying object and cable information of the cable, an appropriate cable shape derivation part 15 which diagnoses the contact of the cable with an obstacle and derives an appropriate cable shape capable of avoiding the contact of the cable with the obstacle, and a cable control instruction generation part 16 which diagnoses the contact of the cable with the obstacle based on the actual cable shape and the appropriate cable shape, and generates a cable control instruction for controlling the length of the cable so that the cable becomes an appropriate cable shape.SELECTED DRAWING: Figure 3
【課題】ケーブルと障害物との接触を診断して接触を回避するケーブル巻取装置を得ること。【解決手段】ケーブル巻取装置70が、無人飛行体3に接続されたケーブル4の送り出しと巻き取りとを制御する制御部10を備え、制御部は、無人飛行体の相対位置情報およびケーブルのケーブル情報に基づいて、現ケーブル形状を推定する現ケーブル形状推定部14と、相対位置情報およびケーブル形状に基づいて、ケーブルと障害物との接触を診断しケーブルと障害物との接触を回避することができる適切ケーブル形状を導出する適切ケーブル形状導出部15と、現ケーブル形状および適切ケーブル形状に基づいて、ケーブルと障害物との接触を診断しケーブルが適切ケーブル形状となるように、ケーブルの長さを制御するケーブル制御指令を生成するケーブル制御指令生成部16とを有する。【選択図】図3
CABLE WINDING DEVICE, CABLE WINDING SYSTEM, CABLE WINDING METHOD AND CABLE WINDING PROGRAM
ケーブル巻取装置、ケーブル巻取システム、ケーブル巻取方法、およびケーブル巻取プログラム
2024-01-19
Patent
Electronic Resource
Japanese