To provide a position confidence determination technique that can accurately determine whether a measured position obtained from a satellite is correct.SOLUTION: A position confidence determination device comprises: a position calculation unit that calculates a first movement amount with respect to a past vehicle position of a target vehicle and a first relative position with respect to a certain point, from positioning information including a measured position of the target vehicle obtained from a satellite and map information; a movement amount estimation unit that estimates a second movement amount on the basis of a traveling state amount of the target vehicle; a relative position estimation unit that, on the basis of the traveling state amount of the target vehicle or detection information from a surroundings monitoring sensor, estimates a second relative position referenced to that point; and a position confidence determination unit that determines at least one of a horizontal position confidence and a vertical position confidence of the measured position obtained from the satellite by comparing the calculated first movement amount with the estimated second movement amount, and comparing the calculated first relative position with the estimated second relative position.SELECTED DRAWING: Figure 1
【課題】衛星から得られる測位位置が正しいかをより高精度に判定できる位置信頼度判定技術を提供する。【解決手段】位置信頼度判定装置は、衛星から得られた対象車両の測位位置を含む測位情報と、地図情報とから、対象車両の過去の車両位置を基準とする第1の移動量と、ある地点を基準とした第1の相対位置とを算出する位置算出部と、対象車両の走行状態量を基に第2の移動量を推定する移動量推定部と、対象車両の走行状態量または周辺監視センサの検出情報を基に、その地点を基準とした第2の相対位置を推定する相対位置推定部と、算出された第1の移動量と推定された第2の移動量とを比較するとともに、算出された第1の相対位置と推定された第2の相対位置とを比較することにより、衛星から得られた測位位置の水平位置信頼度と鉛直位置信頼度の少なくとも一方を判定する位置信頼度判定部と、を備える。【選択図】図1
POSITION CONFIDENCE DETERMINATION DEVICE, VEHICLE CONTROL SYSTEM, AND POSITION CONFIDENCE DETERMINATION METHOD
位置信頼度判定装置および車両制御システム、並びに位置信頼度判定方法
2023-12-07
Patent
Electronic Resource
Japanese
Host vehicle position confidence degree calculation device
European Patent Office | 2020
|HOST VEHICLE POSITION CONFIDENCE DEGREE CALCULATION DEVICE
European Patent Office | 2019
|European Patent Office | 2022
|European Patent Office | 2024
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