To appropriately control automatic steering irrespective of a vessel speed.SOLUTION: A control unit 20 comprises: a dimensionless motion parameter identification unit 21; a dimensionalization unit 22; and a parameter setting unit 230. The dimensionless motion parameter identification unit 21 identifies dimensionless motion parameters by using motion information of a vessel acquired by a detection unit 40 and a vessel length. The dimensionalization unit 22 dimensionalizes the dimensionless motion parameters by using a vessel speed, to generate a dimensionalized motion parameters. The parameter setting unit 230 sets control parameters for a model base controller 23 on the basis of the dimensionalized motion parameters.SELECTED DRAWING: Figure 1
【課題】自動操舵の制御を船速によらず適切に行う。【解決手段】制御部20は、無次元運動パラメータ同定部21、有次元化部22、および、パラメータ設定部230を備える。無次元運動パラメータ同定部21は、検出部40で取得した船体の運動情報、および、船体長を用いて無次元運動パラメータを同定する。有限化部22は、船速を用いて、無次元運動パラメータを有次元化して、有次元運動パラメータを生成する。パラメータ設定部230は、有次元運動パラメータに基づいて、モデルベース制御器23の制御パラメータを設定する。【選択図】 図1
AUTOMATIC STEERING DEVICE, AUTOMATIC STEERING SYSTEM, AUTOMATIC STEERING METHOD, AND AUTOMATIC STEERING PROGRAM
自動操舵装置、自動操舵システム、自動操舵方法、自動操舵プログラム
2023-10-04
Patent
Electronic Resource
Japanese
IPC: | B63H Schiffsantrieb oder Steuerung der Schiffe , MARINE PROPULSION OR STEERING |
European Patent Office | 2023
|European Patent Office | 2023
|European Patent Office | 2023
|Automatic steering device, automatic steering method and automatic steering program
European Patent Office | 2022
|AUTOMATIC STEERING DEVICE, AUTOMATIC STEERING METHOD AND AUTOMATIC STEERING PROGRAM
European Patent Office | 2019
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