To provide a zero point estimation device capable of estimating a zero point of a hitch angle sensor 74 even if a vehicle is not under a direct advance.SOLUTION: A PU 52 learns a zero point of a steering angle θt detected by a steering sensor 70 during a direct advance of a vehicle. The PU 52 stores the steering angle θt sampled each time as steering angle data 54b for control on the basis of the learned zero point. The PU 52 samples a hitch angle β, synchronizing with the steering angle data 54b for control when the vehicle executes drive of changing a travel direction. The PU 52 learns the zero point of the hitch angle β on the basis of the similarity between the steering angle θt and the hitch angle β.SELECTED DRAWING: Figure 2
【課題】車両が直進していなくてもヒッチ角センサ74のゼロ点を推定できるようにしたゼロ点推定装置を提供する。【解決手段】PU52は、車両の直進走行時に舵角センサ70によって検出される転舵角θtのゼロ点を学習する。PU52は、学習したゼロ点に基づき、都度サンプリングされる転舵角θtを制御用転舵角データ54bとして保存する。PU52は、車両が進行方向を変更する走行をする場合、制御用転舵角データ54bに同期してヒッチ角βをサンプリングする。PU52は、転舵角θtとヒッチ角βとの相似性に基づき、ヒッチ角βのゼロ点を学習する。【選択図】図2
ZERO POINT ESTIMATION DEVICE, ZERO POINT ESTIMATION METHOD AND ZERO POINT ESTIMATION PROGRAM
ゼロ点推定装置、ゼロ点推定方法、およびゼロ点推定プログラム
2023-07-24
Patent
Electronic Resource
Japanese
ZERO POINT ESTIMATION DEVICE, ZERO POINT ESTIMATION METHOD, AND ZERO POINT ESTIMATION PROGRAM
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